煤矿钻机用联动系统及其动态特性研究

对煤矿钻机用联动系统及其动态特性进行了研究。为了提高现有煤矿用钻机的自动化程度,根据现有钻机的操作流程,总结出钻机执行元件联动控制的逻辑关系,并设计了钻机联动液压系统,分析了联动系统对钻机关键元件的性能要求及影响联动系统稳定性的因素。以某型钻机为例,运用仿真软件AMESIM对该联动系统各状态进行了仿真验证,通过实验室及现场实验证明:样机工作稳定、各执行元件动作灵敏可靠,验证了钻机联动控制模型及系统的正确性。     

一种通用型气动软体夹持器的设计与分析

由柔性材料制成的末端软体夹持器依靠结构本身的弹性变形实现对物体的无损抓持,具有自由度高、适应性强的特性,在非结构化环境中具有广阔的应用前景。目前,多数软体夹持器功能单一,适应性差,难以实现对各种形状、尺寸物体的通用抓取。为解决这一问题,通过分析形状尺寸各异物体对软体夹持器结构及性能的要求,结合现有夹持器的优点,设计出一种中间部位能抓取体积较大目标、尖端部位可精确夹持细微物体的通用型气动软体夹持器。基于Yeoh模型建立夹持器变形角度与压力关系数学模型,使用ABAQUS软件对其进行正压和负压仿真,分析出夹持器的弯曲变形情况,得到其极限气压。通过实物的变形实验,得到仿真结果和实验结果相对误差为9.10%,验证了仿真的有效性和变形角度与压力关系数学模型的准确性。     

液压提升千斤顶中锚具控制技术探讨

本文通过对提升千斤顶夹持器锚具结构、作用的分析,特别分析了传统的夹持器锚具控制技术,指出了传统控制方式的不足,提出了一种新型的液压提升千斤顶中夹持器锚具控制技术,并成功应用于国内一些重大提升工程。     

平行移动式夹持器设计

夹持器通常是工业机器人的末端执行器,他是工业机器人的执行机构,由他来完成最终工作,使机器人胜任诸如焊接、喷漆、切割等各种工作。具有多功能手部的出现必将促使工业机器人向更高级的方向发展。     

联动型步履式ZYW-6000煤矿用全液压钻机的研制

为了提高工作效率,降低劳动强度,研制了联动型步履式ZYW-6000煤矿用全液压钻机,详细介绍了总体方案、关键结构和液压系统的设计,重点分析了关键结构的优化、步履底架的设计和联动动作的实现,根据钻机的试验及应用推广情况,表明各项技术指标达到了设计要求。     

橡胶输送带全厚度拉伸强度试验结果影响因素探究

正全厚度拉伸强度是橡胶输送带检测中最为核心的一项性能指标,关系到成品在实际使用中的寿命,决定其使用安全性。如果一条输送带成品的拉伸强度达不到它的设计要求,实际使用中就可能会发生突然断裂,导致整条输送带报废,甚至出现人身机械事故。因此国家制定了GB/T 3690-2009《织物芯输送带全厚度拉伸强度、拉断伸长率、参考力伸长率试验方法》。而如何正确试验,获得可靠的数据,对输送带的设计、生产等有着积极的指导意义。     

ZYWL-6000D定向钻机夹持器底座的设计

通过对ZYWL-6000D定向钻机夹持器结构和工作原理以及钻杆使用状况的分析,设计了一种新型夹持器底座结构。该结构能避免钻杆在工作过程中刮伤,大大地提高了钻机的工作性能和工作效率。     

工业机器人新型终端抓拿机构的设计

本文为工业机器人设计了一种新型的终端抓拿机构，该机构具有功能多、效率高、定位夹紧可靠，可控制夹紧力等特点，对扩大机器人的应用范围具有实际意义。     

面向水下抓取作业的复合腔体仿生软体手设计

水下机械手在水生物采样、考古打捞等水下作业中起着关键作用,而现有水下机械手存在耦合安全性差、适应性弱及抓取不稳定等问题,使得作业效果并不理想。针对以上问题,本文开展了新型水下软体手的设计与研究。首先提出了具有密封管结构的复合腔体仿生软体驱动器,基于该驱动器设计出一种三指包络型水下软体手;硅胶材料的弹性和流体的可压缩性能够保证目标物的无损抓取,密封管结构可提高深水高压适应能力,保持腔和弯曲腔的复合结构及指纹、指甲的仿生结构提升了软体手耦合适应能力。利用基于Yeoh模型的有限元分析方法及注塑、3D打印等加工技术对软体手进行了结构优化和制作。设计了一套具有较高精度的水压驱动系统来提高软体手耦合稳定性。最后,针对影响机械手水下作业能力的重要因素,模拟相应实验场景对软体手进行了实验测试,实验结果显示软体手纵向抓取力达到26 N,驱动深度可达3000 m,较现有水下软体手均有较大提升;水下目标物抓取测试及与传统水下刚性手的对比实验证明了所提出软体手具有稳定的抓取性能和更好的适应性及安全性,适用于水下目标物的无损抓取作业。     

多感知机器人夹持器设计

介绍了一种具有力觉、触觉和位置信息的机器人夹持器设计。讨论了力觉传感器、触觉传感器和位置传感器的设计与实现，概述了夹持器的机械结构及其控制系统设计。