在矩阵里遨游的鱼

在传统的平衡式矩阵组织中,一个好项目经理要想大显身手,很可能要受到众多限制因素的掣肘。如何在坚持原则的前提下对各方的利益和期望进行平衡,对项目经理提出了更高的要求。     

Optimal design and motion control of biomimetic robotic fish

This paper is concerned with the design, optimization, and motion control of a radiocontrolled, multi-link, free-swimming biomimetic robotic fish based on an optimized kinematic and dynamic model of fish swimming. The performance of the robotic fish is determined by both the fish＇s morphological characteristics and kinematic parameters. By applying ichthyologic theories of propulsion, a design framework that takes into consideration both mechatronic constraints in physical realization and feasibility of control methods is presented, under which a multiple linked robotic fish that integrates both the carangiform and anguilliform swimming modes can be easily developed. Taking account of both theoretic hydrodynamic issues and practical problems in engineering realization, the optimal link-lengthratios are numerically calculated by an improved constrained cyclic variable method, which are successfully applied to a series of real robotic fishes. The rhythmic movements of swimming are driven by a central pattern generator （CPG） based on nonlinear oscillations, and up-and-down motion by regulating the rotating angle of pectoral fins. The experimental results verify that the presented scheme and method are effective in design and implementation.     

双鱼＆老兵侃市场

近期的IT产品市场真是不“消停”。上期我们给大家介绍了N卡通过新驱动激活物理引擎得到6倍性能提升,本期又有“震撼”消息：A卡也能通过第三方方式间接支持PhysX物理加速!天~看来下阶段的显卡之争必定是集中在“物理”性能上了。     

双鱼＆老兵侃市场

经历了4月份的全面降价,几大主流配件在本月中出现了小幅反弹,内存硬盘方面有5—15元的价格浮动;CPU市场处于新旧产品更新阶段,其中散片价格调整浮动较大。不过,近期不少商家推出了各种各样的促销方式,来刺激用户的购买欲望。总得来看,选择在5月内装机是一个很好的决定。     

双鱼＆老兵侃市场

进入6月,从整个DIY配件市场来看,几大主流配件价格趋于平稳,但在部分配件上依旧出现了大幅度的降价。三大件市场CPU和硬盘整体平稳,稳中有降,内存方面出现反弹;板卡市场持续降价,其中显卡方面尤为明显。此外6月上旬还会有很多新产品全面上市,如AMD三核处理器、9600GSO显卡以及22速刻录机等。下面,我们就来分析一下各主流配件近期的市场情况。     

国核电力院设计的鱼卡750kV开关站工程顺利投产

本刊讯近日,由国核电力规划设计研究院（简称国核电力院）承担设计的鱼卡750kV开关站成功带电,拉开了新疆与西北主网联网第二通道工程顺利投产的序幕。国核电力院以先进技术为保障,通过一系列创新设计,大大提高了鱼卡750千伏开关站的技术含量。     

长沙综合枢纽工程鱼道布置浅析

长沙综合枢纽工程鱼道修建的目的是保持湘江鱼类的生态平衡,为鱼类洄游提供一个通道。主要包括横隔板式鱼道、电站尾水的辅助集鱼系统、汇合池、补水管、两个鱼道主进口、鱼道出口和过鱼观察室。该设施将于2013年修建,其特点是全线大部分开敞式池室设计贴近自然条件、两个不同高程主进口适应下游水位变幅、在电站尾水布置辅助集鱼系统,大大提高了过鱼几率。目前根据相关工程实例和模型试验成果来看,长沙枢纽鱼道的设计是较合理的。     

环境友好的近自然型鱼道

鱼道是帮助鱼类顺利通过闸坝等障碍物的专用设施,在维系河流连续性与生物种群交流方面具有不可替代的作用。近自然型鱼道是目前国际上十分流行的鱼道布置形式,其典型特点是利用漂石与天然河道床沙质构建尽可能接近于天然河流的水流流态。与传统的工程鱼道相比,近自然型鱼道由于构建了鱼类熟悉的水流流态,因而往往具有更高的过鱼效率。本文全面介绍了近自然型鱼道的设计理念、类型、构造布置特点、设计原则、以及水力计算方法,并对我国鱼道技术的进一步发展提出了若干建议。     

水利环保中的高科技应用

近日,一批“机器鱼”在西班牙北部港口城市希洪开始“服役”,它们的主要任务是检测水质的污染状况,将污染地点报告给相关部门。这种新技术可以将检测污染物的时间从数周缩减至数秒,而且还能大大减少处理污染所需的费用,每年节约的成本可超过20亿美元。     

基于嵌入式Linux自主鱼的设计及应用

该文以自然界中的盒子鱼为原型,设计了一款基于自主视觉的机器鱼,通过图像传感器采集水下图像信息并进行处理和识别,并根据识别结果做出决策控制自身运动。系统以S3C2440为核心,在嵌入式Linux环境下通过传感器采集各种有效信息,并控制舵机实现自身上升、下潜和转弯等三维运动。本文设计了一种针对自主鱼的水球比赛实验,实验结果显示,该系统具有较高的实时性和很好的灵活性。