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971.
972.
蠕动转向机构的设计与分析 总被引:1,自引:0,他引:1
拱泥机器人是一种能在水下泥土环境中按照规划轨迹完成攻打千斤洞作业的新型水下特种机器人,蠕动转向运动的实现是拱泥机器人设计中的一个重要环节.为了有效地实现拱泥机器人的转向运动,根据并联机器人机构结构综合理论,设计3自由度蠕动转向关节,该关节具有推进、跟进和转向3个功能,运动过程分为推进动作和跟进动作两个部分.分别针对两种动作的运动学逆问题进行详细分析,给出数学模型及其求解过程,并建立该关节的虚拟样机模型.利用MATLAB软件求解运动学逆问题,利用ADAMS软件求解运动学正问题,并对关节运动学正逆问题进行实例分析.仿真数据表明,该关节设计合理,数学模型正确,为拱泥机器人的运动学、动力学及优化设计研究打下了基础,并为控制系统的设计提供了理论依据. 相似文献
973.
叶片数对喷水推进器性能影响的计算流体动力学分析 总被引:5,自引:0,他引:5
分析和界定了喷水推进器数值计算所需流场控制体。联用结构化网格和非结构化网格对该流场区域进行离散。选择切应力输运(Shear stress transport,SST)二方程紊流模型,采用稳态多参考系方法进行数值计算。根据实船试航时泵转速和航速,计算"船—泵"匹配特性线上六个工况点对应的功率和推力,并与设计单位提供的精确设计值进行比较,在分析网格无关性的基础上检验了数值计算方法的可信性。在此基础上从三个方面分析和比较了该喷水推进器:叶轮叶片数从5叶变化到7叶时对Stodola滑移系数和喷水推进器外特性的影响;导叶体叶片数从9叶变化到13叶时对叶轮出口流体整流结果的影响以及由此引起的流体动力性能的改变;叶轮和导叶体15种不同叶片数匹配时在给定工况下各自对应的流体动力性能数据。结果表明,在给定运动参数工况下,随着叶轮叶片数增加,Stodola滑移系数增加,喷水推进泵扬程增加,产生的轴向推力和消耗的轴功率也增大,效率下降;导叶叶片数增加时,喷口出流的旋转作用减弱,11叶后再增加已无明显改进,导叶为10叶和11叶时喷水推进器性能较接近,对应扬程和推力均较12叶和13叶时大;叶轮为5叶时与9叶导叶组合使整体性能最佳,而6... 相似文献
974.
JI Yulong SUN Yuqing ZHANG Hongpeng ZHANG Yindong CHEN Haiquan 《机械工程学报(英文版)》2009,22(2):198-206
As the development tends towards high-speed, large-scale and high-power, power of the ship main engine becomes larger and larger. This make the engine design and cabin arrangement become more and more difficult. Ship maneuverability becomes bad. A new ship propulsion system, integrated hydraulic propulsion (IHP), is put forward to meet the development of modem ship. Principle of IHP system is discussed. Working condition matching characteristic of IHP ship is studied based on its matching characteristic charts. According to their propulsion principle, dynamic mathematic models of IHP ship and direct propulsion (DP) ship are developed. These two models are verified by test sailing and test stand data. Based on the software Matlab/Simulink, comparison research between IHP ship and DP ship is conducted. The results show that cabin arrangement of IHP ship is very flexible, working condition matching characteristic of IHP ship is good, the ratio of power to weight of IHP ship is larger than DP ship, and maneuverability is excellent. IHP system is suitable for engineering ship, superpower ship and warship, etc. 相似文献
975.
2008年主要工作情况2008年全国烟草行业继续保持了良好的发展态势,我省系统和全国行业一样,经济运行质量和效益持续提高。积极推动现代烟草农业建设,烟叶生产水平稳步提升。针对 相似文献
976.
介绍一种基于dSPACE半实物仿真技术的舰船电力推进多相感应电机控制系统.本系统在MATLAB/SIMULINK环境中建立数据采集、驱动、保护等硬件系统的仿真模型和矢量变换、同步PI电流调节等相关控制算法,利用dSPACE快速控制原型方法对多相感应电机及其逆变器进行控制.15kW样机实验研究表明,所建立的半实物仿真控制系统稳定、可靠,实时性好,且便于在线修改控制结构和相关参数,为舰船电力推进变频调速系统提供一种可行方案,同时也较好地解决了大型舰船综合电力推进系统的试验室闭环测试问题. 相似文献
977.
<正>在全民、全社会积极倡导节能减排、低碳环保的时期,工程机械行业与时俱进,紧跟时代潮流,积极推进节能减排工作。节能环保型工程机械也越来越成为行业的热点,在行 相似文献
978.
979.
980.
本文通过对取自<新概念英语>第二册和第三册的两个样本进行对比统计分析,总结出难易度不同的语篇在主位推进模式上存在的两点共性和三点差异,在前人研究的基础之上,笔者提出了将主位推进模式应用于指导难易度不同的英语写作或者写作教学时应该注意到的几点事项. 相似文献