三维蛇形机器人巡视者Ⅱ的开发

蛇形机器人具有比传统移动机器人更强的运动能力,为实现机器人的三维运动而开发的蛇形机器人巡视者Ⅱ是一个具有强驱动力和高机动性的三维蛇形机器人.它由具有3自由度的模块化单元组成,该单元具有俯仰、偏航和回转3自由度,单元的俯仰和偏航运动是通过由3个伞齿轮组成的差速机构耦合驱动.该单元的圆柱形外壳周围安装有一系列的被动轮来增加机器人运动灵活性.对蛇形机器人模块单元的自由度作了详细分析,并基于机器人的运动机动性设计三维蛇形机器人的单元结构.给出蛇形机器人的控制系统结构,并对耦合变量进行解耦.将蛇形机器人的蜿蜒运动和扭转运动两种基本步伐应用到巡视者Ⅱ上,试验结果证明了该三维蛇形机器人具有很强的机动性和运动能力.     

载重斜交轮胎曲折花纹沟裂口原因分析及解决措施

介绍载重斜交轮胎曲折花纹沟裂口的产生原因及相应解决措施.通过改进花纹设计,即适当增大中沟宽度和优化沟底结构;严格控制硫化工艺,硫化后及时充气,且充气压力较高;优化胎面胶配方(改善胎面胶耐屈挠龟裂性能和抗裂口增长性能与生热性能的平衡)和加强原材料质量检验等措施,有效解决了载重斜交轮胎曲折花纹沟裂口问题,提高了轮胎的使用安全性.     

人有病,天知否——重读《山那面人家》

现当代著名作家周立波同志的短篇小说代表作《山那面人家》通过一户普通农家寒酸寡淡的婚礼,曲折而真实地反映出当时农村经济的萧条和农民生活的困窘,发出的是作家对现实的声声沉重的叹息,丝毫不存在对现实的美化与粉饰。今天,对于＂十七年＂时期的作家作品我们应该少一点刻薄与苛求多一些同情和体贴。     

基于乐理的蛇形机器人控制方法研究

根据生物蛇和蛇形机器人的结构及运动特点,提出了基于乐理的蛇形机器人控制方法,定义了乐理的符号、规则与蛇形机器人控制过程的对应关系,编写了蜿蜒运动步态谱.“勘查者—I”蛇形机器人上实现了蜿蜒运动的控制. 给出了今后的研究方向．     

多级蜿蜒磁路式磁流变阻尼器的设计与分析

为了改善磁流变阻尼器的阻尼特性,设计了一种多级蜿蜒磁路式磁流变阻尼器。该磁流变阻尼器通过导磁环和阻磁环的堆叠来引导磁感线的走向,迫使磁感线数次穿过磁流变阻尼器的节流通道,提高了节流通道的利用效率。建立了考虑磁流变液非线性流动特性的数学模型,并通过有限元方法进行了磁路分析,进而对所设计的磁流变阻尼器的特性进行预测。将所设计的磁流变阻尼器的阻尼特性与具有相同体积的传统磁流变阻尼器进行了比较,包括可控阻尼力、等效阻尼和动态范围。结果显示在正弦激励速度为0.125m/s,并通入2.0A电流的情形下,所设计的磁流变阻尼器的最大可控阻尼力为11 000N,约为传统磁流变阻尼器的2.3倍。此外,所设计的磁流变阻尼器并没有使零场情形下的阻尼力增大。所设计的磁流变阻尼器具有优良的阻尼性能,适用于广泛的工程减振应用。     

基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法的仿真与实验研究

能量作为最基本的物理量之一, 联系着蛇形机器人蜿蜒运动的各个方面. 能量耗散描述了环境交互作用, 能量转换对应着运动的动力学过程, 能量平衡反映了蜿蜒运动的协调性. 提出一种基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法-被动蜿蜒. 通过输出关节力矩控制机器人蜿蜒运动, 由机器人的能量状态调整力矩的大小. 仿真结果显示了被动蜿蜒控制下机器人的构形、角度、力矩、能量状态和转弯特性, 并对控制力矩进行了递归分析. 基于Optotrak运动测量系统构建了被动蜿蜒控制的模拟/物理混合实验系统. 进行了移动实验和拖动实验, 前者改变环境的摩擦特性,后者改变机器人的负载. 仿真和实验验证了蛇形机器人被动蜿蜒控制的有效性和适应性.     

基于循环抑制CPG模型控制的蛇形机器人蜿蜒运动

根据生物蛇和蛇形机器人的结构及运动特点，应用循环抑制CPG建模理论构建了蛇形机器人神经网络模型；利用蛇形机器人模型，仿真验证了CPG模型对蜿蜒运动控制的有效性；提出并仿真验证了实现有目的转弯控制的CPG参数调节方法。最后，给出了今后的研究方向。     

青山绿水 红砖泥墙——安吉山川乡村记忆馆

项目名称:安吉山川乡村记忆馆改造设计单位:中国美术学院风景建筑设计研究总院地点:安吉山川乡船村建筑面积:450㎡结构形式:砖木混合结构1选址及现状安吉山川乡船村,距杭州主城区西北方向约60km,海拔约220m,四周群山环抱,中间形成一个盆地,良田千亩,一条溪流贯穿东西,流水长年不断。入村前是一条蜿蜒曲折的狭长小径,一边是竹林,一边是溪流,过后则豁然开朗。     

蜿蜒型河道整治研究

木兰溪下游蜿蜒型河道位于沿海感潮区，是木兰溪下游洪灾多发地，防洪的主要措施是裁弯取直建堤拦洪，裁弯段河床地质为流塑状软土淤泥，水文地质情况复杂。此类工程，国内极少见。通过改河选线、开挖、流态、冲刷及河床稳定分析，对该工程的技术可行性进行了初步的研究和探讨。     

曲折线圈EMAT偏置磁场优化设计及其实验研究

针对曲折线圈电磁超声换能器(EMAT)换能效率低的问题,建立了曲折线圈EMAT检测过程有限元模型,分析了3种常见的永磁体组合方式对EMAT换能效率的影响,研究了3种组合方式下永磁体几何参数对金属试样表层偏置磁感应强度的影响规律,并给出了偏置磁场强度最大时对应的永磁体最佳几何参数。为验证仿真结果,采用3种组合形式的永磁体制作EMAT探头,并在铝板中激励0.9 MHz表面波和2 MHz斜入射偏振剪切波(SV波)。研究结果表明,当永磁体宽度为EMAT曲折线圈宽度的0.8左右时,曲折线圈EMAT换能效率最高。改进U型永磁体组合可显著提高金属试样表面的偏置磁场强度。