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本文研究当机械臂的终端受有约束时的控制问题,其中心内容是给出“任务规范投影算子”的概念,利用它首先将机械臂的动态方程解耦为两组方程,它们分别描述了运动与约束力,在此基础上给出了机械臂的控制律,使闭环系统跟踪期望的速度与约束力。 相似文献
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生活在E时代的我们,总会有一种“求新”的劲头,对于“老得掉牙”的信息是不屑一顾的,在我们的脑海里“没有最新,只有更新”的念头是如此牢不可在破。我们是“踩在时代潮流浪尖”的一族,对于潮流科技前沿产品,我们更是孜孜以求,下面就为大家精心准备了时下的一些科技前沿产品与大家一起分享! 相似文献
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文章分析了控制系统中任务的特点,根据任务调度中系统性能与采样频率的关系,指出了控制系统优化中任务调度应满足的条件,基于这些条件,文章给出了优化采样频率的求解方法和算法。 相似文献
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本文介绍了SR-600A机器人控制器的硬件配置,分析了其上位机的运动规划过程及下位机数字位置伺服部分。 相似文献