基于速度修正项的机械臂避障路径规划

针对机械臂运行过程中存在的碰撞问题, 提出一种基于速度修正项的机械臂避障路径规划方法. 利用B 样条曲线进行机械臂关节空间规划, 使机械臂能够在特定时刻运行到指定构型. 在运行过程中, 利用碰撞检测算法实时计算机械臂与障碍物的最小距离, 在碰撞即将发生时引入积分为零的避障速度修正项改变机械臂运行轨迹, 使得机械臂能够在实现障碍回避的同时, 保证其在特定时刻通过指定构型的要求. 仿真实验表明了所提出方法的正确性和有效性.     

基于切换模型的无人直升机偏航通道系统辨识方法?

针对直升机偏航通道中舵机控制量的饱和非线性问题,提出基于切换模型的无人直升机偏航通道系统辨识方法。首先分析无人机偏航通道的特征,建立包含饱和单元的切换模型。其次通过扫频实验采集辨识所需的数据,并在频域下采用遗传算法辨识得到切换模型的所有参数。再根据实验数据分析辨识模型的残差序列,得到系统的残差模型,并利用该残差模型修正辨识得到的无人机偏航通道模型,进一步提高模型的准确度。最后通过实验数据分析文中模型的准确性,并利用该模型设计无人机飞行控制器。实验结果也证明模型的有效性。     

ILU预处理Newton-Krylov方法的潮流计算

由于电力系统修正方程组具有高维、稀疏的特点,本文提出将预处理Krylov子空间方法应用于潮流修正方程组的求解,形成预处理Newton-Krylov的潮流计算方法。结合ILU预处理方法,比较了最常用的3类Newton-Krylov方法求解潮流方程的计算效果。通过对 IEEE30、IEEE118、IEEE300 和3个Poland大规模电力系统进行潮流计算,结果表明：3类Newton-Krylov方法是电力系统潮流计算的有效方法,呈现出良好的收敛特性和计算效率。     

一种改进的SVM算法在入侵检测中的应用

传统的入侵检测算法在处理网络流式数据时,由于网络数据量大,而且具有高维性,冗余性等特点,导致入侵检测计算量大,占用资源较多,训练和预测的时间较长等不足,这就需要在保留网络数据有用信息的前提下进行数据的特征提取。采用核主成分分析(KPCA)对网络入侵数据进行维数和消除冗余信息处理,减少支持向量机输入的维数,利用粒子群算法对SVM进行参数寻优,选取修正核函数代替传统的单一核函数,实验证明,该改进算法有效地提高了入侵检测的检测率,同时也提高了预测的速度。     

采用2D-SMPC码的S-OCDMA系统性能分析

在同步修正素数码（SMPC）基础上,通过给每个不同的种子分配一个不同的波长片,构造了二维正交地址码（2D-SMPC）;分析了码字的相关特性,确定了地址码选取原则;通过Optisystem仿真,研究了该码的多址干扰（MAI）和系统容量等性能。与一维SMPC码性能相比较,验证了其用于S-OCDMA系统时的性能改善。     

修正概率关联算法在航迹关联中的应用

在雷达组网航迹跟踪问题的研究中,针对杂波环境下雷达对作战目标的跟踪精度,为了准确跟踪目标,通过对现有概率数据关联算法(PDA)和联合概率数据关联算法(JPDA)算法进行改进,引入跟踪区域划分概念和修正因子,提出一种航迹新的修正概率数据关联算法(MPJA).不需要考虑 JPDA 算法中产生所有可能的联合事件,具有计算量小,易于工程实现的优点.仿真结果表明,新算法以与 PDA 算法接近的计算量,达到了接近于 JPDA 算法的目标跟踪成功率,提高跟踪精度.     

微波物位计测量干扰因素的研究

随着高精度微波物位计在储罐系统中的大量使用,其在实际工况中的测量精度得到了越来越多的关注.从频率源、天线形式、微波的测量技术以及信号的检测和处理算法等几个方面介绍了微波物位计的设计要素.说明了影响微波物位计测量的因素主要体现在安装方式和安装位置、信号的强度以及测量介质气相状况等.详细叙述了实际工作中采用较多的微波物位计的测量值修正方法,对广大工程技术人员的选型、安装和调试,乃至新产品研发具有一定的借鉴和参考作用.     

基于PRI谱的双门限雷达信号分选算法及其硬件平台设计

针对修正的PRI变换法无法分选重频参差雷达信号的缺点,提出了一种基于PRI谱的双门限雷达信号分选算法.该算法先对PRI谱设定双门限检测各个准PRI,再结合组合查看及序列搜索提取各个PRI.同时,构建了一种预分选、主分选结合的新型分选平台.预分选利用带有PowerPC的FPGA构架片上系统,完成对脉冲雷达信号的实时测量、AOA分类及数据存储;主分选采用DSP专职完成其他维参数的分选算法.谊分选新算法在保留抑制PRI子谐波优点的同时,对重频固定、抖动和参差的雷达脉冲信号都有较好的检测结果.视频信号源的大量测试表明,谊分选平台对普通雷达、PRI抖动和参差雷达、频率捷变雷达及一些特殊雷达均具有较好的分选能力.     

基于误差修正的二值水印图像提取算法

为了减少水印算法中设置阈值带来的不便,减少水印提取时的计算量.设计了一种图像数字水印盲检测算法,分析了离散余弦变换(DCT)系数位置时水印质量的影响,采用黄金分割选取待嵌入水印的DCT系数位置.在原始灰度图像中嵌入二值水印图像,采用修改二进制DCT系数来实现水印的盲检测,水印提取时,用闭环误差修正的方法提取水印信息.分别用椒盐噪声.压缩等攻击进行实验,得到了一些有益的实验结果.该算法计算量小,隐蔽性好.     

刚体航天器姿态跟踪的高阶滑模控制器设计

针对存在参数不确定性和外加干扰的刚体航天器的姿态跟踪控制问题,提出一种基于高阶滑模的姿态跟踪控制方法．首先介绍高阶滑模控制的基本原理,并建立基于修正罗德里格参数描述的航天器数学模型;然后采用李雅普诺夫第２法推导出高阶滑模姿态控制律．理论分析和仿真结果均表明,该方法能够有效消除系统抖振,实现航天器姿态跟踪的精确定位,并且系统具有全局稳定性和鲁棒性．