步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合

结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。     

大件设备运输项目HSE方案设计要点

大件设备运输由于设备重、尺寸大和场地条件的约束,安全风险极高。做好HSE方案设计,为后续作业控制安全风险起着决定性的作用。HSE方案设计包括成立组织机构、配车方案、排障方案、安全分析、应急方案等部分。     

高校微机室计算机I/O设备故障分析与修复

为了快速地判断并排除计算机I/O设备故障,确保人机交流的畅通,对计算机I/O设备的常见故障做了详细的归纳总结。通过分析故障现象,运用听看结合、交叉判断、逐一排除等方法查找到故障点,最终采用快捷、经济、实用的方法排除故障。从而确保计算机正常运转,保证高校教学活动的正常进行。     

揭秘国际品牌眼镜的“幕后英雄”(Ⅰ)

<正>曾经在网上看到一则不算笑话的笑话:有人问他的一位女性友人"你最喜欢什么花?"伊回答"我只喜欢两种花,一是有钱花,二是随便花。"年过完了,真正的春天来了,又是一年换装季,相信不少已是"有钱花"的朋友都在琢磨如何添置新行头,但考虑到大部分人还没有任性到可以"随便花"的境界,那么"怎么花"就成了一个值得考虑的现实问题。国人现在有钱了,说起Chanel、Hermès、Dior、LV、Gucci、Ferragammo、     

基于Cortex-M的嵌入式设备固件更新方法研究

本文提出了一种基于分散加载技术实现Boot程序和用户应用程序在同一个工程编写开发的固件更新方法 .通过编写分散加载规范文件在工程中实现代码存储区分区.为了保证固件更新的稳定性和可靠性,在固件下载过程中引入CRC校验、丢包错包重传等容错技术.实验结果 验证了方法的有效性和可靠性.     

邯郸埃斯尔雾化粉末有限公司

<正>邯郸埃斯尔雾化粉末有限公司创建于1995年,占地面积10600平方米,总投资1200多万元,年生产能力1500多吨。本公司是由英国提供的世界一流的超高压水雾化、(氮气保护)生产设备和技术。现有两套水雾化、(氮气保护)生产流水线。主要产品有:1、压制-烧结制品用不锈钢系列,工具钢系列,铜合金粉末。(通用型-100目和-80目粉末。)2、粉末冶金注射成形制品,注射成形用微细(2-30微米)不锈钢粉末及其它合金粉末。     

HP295中间裂纹产生机理分析及控制措施

通过对HP295封头冲压开裂件缺陷光电镜分析,查找到缺陷产生部位及其导致原因。对多组铸坯低倍样检查,发现中间裂纹是缺陷根源。此后,根据现场生产情况,分析钢中磷、硫含量、钢水过热度、铸机设备精度、拉速和二次冷却强度等因素对铸坯中间裂纹的影响。通过降低磷、硫,控制过热度,调整设备精度,降低拉速以及优化二次冷却等措施,HP295铸坯中间裂纹得到有效控制,用户加工开裂现象完全杜绝。     

KT-DF100A型自动化系统中调谐系统的维护

本文对KT-DF100A型自动化系统中的调谐系统进行了分析,介绍了自动调谐系统所涉及的硬件设备和软件设置等方面的一些维护经验.     

中国塑料机械行业市场格局或将改变

目前中国塑料机械行业在全球市场格局中正在发生变化,突出表现为进口设备大幅下滑,当然,进口下滑并不意味着国外设备使用率下降,因为大部分品牌厂家已将生产移至中国;另一方面出口也在放缓,特别在2012增长较快的一年之后,2013年总体放缓明显。10月份进口挤出机179台,进口金额为6679万美元,进口同比增长61.3%。当然,     

食品安全的“循环”逻辑

<正>2015年"3·15"期间,媒体曝光呷哺呷哺、小肥羊等知名餐饮企业的鸭血检出了猪源性成分;6月1日,中国海关总署查获42万吨"僵尸肉",有的已生产三、四十年;8月4日,国家食药监总局网站上公布了42批次不合格婴幼儿配方乳粉;10月26日,世界卫生组织下属的国际癌症研究机构(IARC)将香肠、火腿、培根等加工肉制品列为致癌物,世卫组织于29日发表声明澄清该报告只是建议人们少吃加工肉而非不吃。