水上无人机自主着水控制系统设计

针对水上无人机在高海况下的着水问题,本文在分析了不同着水阶段特性的基础上,提出了一种自主着水控制系统设计方案.该方案将整个系统分为速度控制子系统和姿态控制子系统.速度控制子系统包含速度动态逆控制器和油门切换模块,姿态控制子系统包含海浪滤波器俯仰角反步控制器、高度PID控制器、俯仰角切换模块和T-S模糊推理模块.其中,海浪滤波器能有效滤除受扰姿态角中的海浪高频扰动,避免了着水之后舵面的频繁抖动;俯仰角反步控制器采用指令滤波的反步法设计,有效缓解了高海况下的舵面饱和问题.最后,在不同海况条件下进行了仿真.仿真结果表明所设计的控制系统具有良好的控制性能.     

基于VRP的虚拟水上乐园设计

为了使水上乐园的布局更合理规范,需要对水上乐园进行整体的规划,首先,对水上乐园中各场景的规划。其次,对水上乐园场景中各个部分进行创建,包括以3DS MAX技术为基础对水上乐园的外部轮廓以及部分内部要件进行建模,如水池、滑梯、太阳伞、椅子等模型的创建;以VRP技术为基础对水上乐园中部分流动的水和漫游部分进行编辑,漫游部分包括对导航人的参数如视角、步高、速度、漫游方式等进行设置。最后对项目进行合成,构造虚拟的水上乐园场景。人们可以在工作之余对水上乐园进行网上的查询和三维漫游浏览,具有节约时间、真实感受水上乐园场景的价值,同时本文中所用的方法也可适用于虚拟游乐场、虚拟公园等。     

湖区循环农业关键技术

长江科学院水资源综合利用研究所以科技部科研院所社会公益研究专项＂湖区循环农业关键技术研究＂和科技部农业科技成果转化资金项目＂富营养化水体水上种植技术规范化中试＂为依托,经过几年的试验研究,     

海洋定点垂直剖面监测控制系统研制

介绍了该系统中控制子系统的设计与实现。控制子系统可分为水下监测数据采集平台和水上通讯平台两部分,分别实现水下垂直剖面监测数据的获取以及监测数据的就地存储与卫星通讯。水上、水下平台均采用接口资源丰富的AT91SAM9260作为核心芯片,以满足多种剖面数据的采集、存储以及通讯需求。实验表明,控制子系统功能完善,运行稳定,达到设计要求。     

两栖武器水上射击运动位移规律仿真计算

针对两栖武器水上射击过程中后坐动作对车体水上姿态及命中概率的影响,建立了两栖轮式自行火炮静水中射击过程动力学模型.在Solidworks二次开发的基础上,获取了两栖武器水上性能参数.利用Matlab对水上射击运动方程进行解算,获得了3种工况条件下两栖武器水上位移特性数值结果.通过与模型冲击载荷试验结果对比分析,得到了两栖武器水上射击位移规律.     

上海打捞局浮筒基地栈桥钻孔灌注桩质量控制要点

钻孔灌注桩是应用广泛的一种基础形式。水下钻孔灌注桩施工中的任何一个环节出现问题,都将直接影响整个工程的质量和进度。上海打捞局浮筒基地是为堆放和维护打捞所用的大型浮筒而建设的,基地拥有目前国内最大、最先进的浮筒搬运机,而栈桥就是根据浮筒搬运机运行而设计的从水域到陆域的二条平行走道。栈桥分水域部分和陆域部分,中间穿越长江防汛大堤,设防汛闸门。水域部分采用高桩排架结构,排架间距6m,每榀排架下设2根Φ800PHC钻孔灌注桩,桩长50米,共76根,     

充灌砂袋筑岛钻孔平台在金鸡拦河闸重建工程中的应用

泉州市金鸡拦河闸重建工程闸室基础钻孔灌注桩全部位于河床水中,施工采用水中充灌砂袋筑岛作为其施工作业平台,分左、右岸二期筑岛进行钻孔灌注桩施工.实践证明:充灌砂袋筑岛钻孔平台施工速度快、造价低、安全可靠、效果好.     

随着差额的减少铜在欧洲的现货升水上涨

因最近交割延期费的消失，欧洲铜现货升水每吨上涨20美元，但最高记录价格会继续抑制市场交易。     

欧洲现货锌升水攀升，超过合约价格水平

2005年12月，受到现货供应缺口加大的影响，欧洲现货锌升水上涨30美元，使贸易水平超过合约升水。     

“京海巡04”号全铝合金环保快艇

由北京科源轻型飞机公司研制的首艘“飞鱼”系列“京海巡04”号全铝合金环保快艇交付北京交通局执法大队，成为水上执法巡逻、救护快艇。这也是全铝合金环保快艇首次在北方内河地区被执法部门使用。