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151.
针对高度动态、不可预测的海洋环境,开展了无人艇智能运动控制系统的设计研究.首先本文利用认知学科的"图式"概念来分析人体运动控制系统的结构,提出一种混合式分层递阶结构,把人类的先验知识、专家经验融入到该结构中,并在实践中不断学习和完善,则形成了一种混合仿人智能图式;然后根据该图式的思想,设计了自主驾控系统的体系结构,并编制成简单实用、逻辑性强、能实时运行的控制流程;最后进行了无人艇的航线跟踪和安全自主航行的半实物仿真试验,仿真结果表明该无人艇可以安全的避开其他船舶并尽量跟踪航线. 相似文献
152.
何永滔 《数值计算与计算机应用》2011,32(4):243-252
本文首先通过Householder矩阵扩充构造了3带紧支撑的正交小波.当尺度函数具有紧支撑对称正交性时,本文通过仿酉矩阵对称扩充构造了3带紧支撑对称的正交小波,并且研究了所构造对称小波的结构.所构造小波函数的支撑不超过尺度函数的支撑,构造方法容易推广到一般d带的情形.另外,本文还给出了容易实施的显式构造算法.最后,给出了构造算例. 相似文献
153.
154.
针对高能耗导致的仿人机器人难以大规模实用化的问题,提出了一种新的仿人机器人参数化跑步步态优化方法。分析了不同跑步步态参数对仿人机器人水平、垂直方向的稳定性及能耗的影响,将机器人步态优化问题转化为对步态参数的多目标寻优问题,根据连杆模型得到机器人跑步过程中水平、垂直方向的稳定裕度及能耗表达式,并构造目标函数,采用基于对位学习的遗传算法对机器人参数化跑步步态进行多目标寻优,在保证机器人俯仰、翻滚和偏摆各方向力矩平衡的前提下降低整体能量消耗;针对传统遗传算法早熟及收敛速度慢的问题,提出基于领域知识的精细化初始成员策略,采取生成种群成员对位点的方式更新种群,以加快收敛速度;为提高轨迹跟踪性能,设计了自适应控制器,并给出了稳定性证明。仿真实验表明:该方法能有效降低能耗并保证其稳定性。 相似文献
155.
新型智能控制仪表的发展趋势是基于人工智能,人工智能在控制领域的应用核心是模拟人的控制智慧。LON仿人思维控制器是基于LonWorks总线的智能控制器,模拟了人的控制思维与智慧,体现了仿人思维控制理论与方法研究成果。控制器采用双CPU设计,将嵌入式技术与LonWorks总线技术有机结合在一起,可以实现模拟信号、开关信号及其脉冲信号的输入、输出,可与其它控制仪表实现RS-232、USB、LonWorks总线通讯。LON仿人思维控制器集成了独有的仿人思维控制算法,既可以单独使用,也可以构成拟人化分布式智能控制系统。实验结果表明,LON仿人思维控制器对温度、压力、流量、液位等过程工业物理量有很好的控制效果。 相似文献
156.
高中生英语写作能力的提高不是一蹴而就的事情,要持之以恒的有针对性地对学生进行写作训练,充分利用现有教材,在课堂教学中渗透写作练习,从基础写作进行训练,由简及难,以提高他们的书面表达水平。 相似文献
157.
158.
仿蚯蚓机器人蠕动装置的研究 总被引:11,自引:0,他引:11
仿照蚯蚓在孔内蠕动的过程,研制了一种在孔内行
走的机器人驱动装置.该装置主要由形状记忆合金(SMA)胀紧环, SMA螺旋弹簧和偏压弹簧等
组成.它可以在孔内象蚯蚓一样实现径向胀紧、纵向收缩、纵向伸长等动作.SMA元件的动
作可以靠通、断电来实现,SMA胀紧环通电时与孔壁贴紧,断电时松开;SMA螺旋弹簧通电时
收缩,断电时由偏压弹簧使其伸开.其动作过程由计算机控制和协调.该驱动装置结构简单
,体积小、重量轻、柔韧性好、控制方便.该装置在电火花弯孔加工中得到了实际应用.本
文介绍了该装置的组成、工作原理、设计要点和控制方式. 相似文献
159.
邓昌奇 《自动化与仪器仪表》2001,(5):30-32
数迭仿形加工中心具有高效的加工能力和超精密度的加工精度。本文从FIDIA数控系统的AUCOL2指令的性能特点出发,叙述了自动换刀系统的工艺流程序设计及换刀程序。 相似文献
160.