基于仿人智能控制的无标定视觉伺服

设计了无标定视觉伺服的仿人智能控制器,仿真完成了无标定双目视觉下机械臂的五自由度运动空间定位。选取点特征作为双目视觉图像特征,设计了视觉特征模型与多模态视觉伺服控制器,并在Matlab平台下设计了五自由度运动空间的视觉定位仿真实验,验证了方法的有效性。     

基于FPGA的仿人假手控制系统设计

为了满足生机电一体化仿人假手的控制需求,提出了基于FPGA的仿人假手电气控制系统设计方案。采用模块化设计思想,由FPGA构成的主控芯片模块便于功能拓展与二次开发;由DSP构成的手指运动控制模块、肌电信号采集模块、电刺激模块、USG接口模块和电池管理模块均可独立工作,与主控芯片模块间通过通用接口连接。系统集成度高,可完全放置于假手内部。应用该控制系统在HIT V代手上进行多指抓取实验,实验结果证明其工作效果良好。     

基于双目视觉的机器人目标定位与机械臂控制

为了更好地与复杂多变的非结构化环境进行交互,完成对目标物体的识别和抓取,提出了一种应用于服务机器人平台的基于双目视觉的仿人机械臂控制方法.文中首先用D-H方法对机械臂进行建模,并对这个模型做了改进,给出了一种更加简便的3+1自由度仿人机械臂的逆解算法,采用基于双目视觉与颜色分割的目标识别方法;然后根据识别出的目标三维坐标信息控制机械臂完成抓取任务;最后,本方法在家庭服务机器人上得到了验证,机器人能够完成对目标物体的识别和抓取动作.     

基于ADAMS的仿人机器人步态规划算法仿真和实现

论文从便于算法分析和保护仿人机器人物理样机的角度,提出了先利用ADAMS建立虚拟原理样机系统,再进行步态算法仿真和实现的方法。并详细阐述了基于ZMP的仿人机器人步态规划算法,以及如何利用ADAMS对步态规划算法进行仿真。最后通过实验验证了仿真的必要性和有效性。     

足球反作用力下仿人机器人姿态控制研究

本文以仿人机器人踢足球为例,以现实机器人为原型,利用Solidworks建立了仿人机器人的三维机械结构模型,利用ADAMS和Simulink联合仿真的方法,仿真得到了机器人踢足球的整个过程,利用ZMP理论实时求得机器人的重心轨迹,计算与理想轨迹的偏差,通过改变机器人姿态以减小偏差,实现了对机器人的闭环控制,提高了机器人在受外力作用下的稳定性,并进行了实物实验,验证了该方法的有效性。     

Protel 99SE在电液仿形系统电路设计中的应用

介绍了Protel 99SE应用软件的功能特点以及设计电路的一般方法步骤,结合实际在电液仿形系统电路设计中的应用,指出了设计中遇到的一些问题,并给出了具体的解决方法和注意事项,对学习和应用Protel?9SE会有一定的帮助.     

仿昆扑翼飞行器全解耦控制

针对仿昆扑翼飞行器飞行控制所面临的欠驱动问题,基于平均理论,提出采用周期时变反馈策略控制仿昆扑翼飞行器的策略,并给出了设计周期时变反馈控制器的输入参数化设计方法．该方法对飞行昆虫的扑翼运动进行仿生模拟,通过调整根翅运动参数,实现了对6个方向气动力和力矩的独立控制．本质上就是用参数表示欠驱动系统的输入,并以此构造周期时变反馈函数;从而在原系统中引入更多数目的独立控制量,将原系统转化为完全能控系统．然后,将此可控系统线性化,并利用线性反馈控制器设计工具设计其反馈控制律．仿真结果表明,基于该策略设计的控制器具有响应速度快、稳定误差小、鲁棒性强等特点．     

蒙特卡罗仿真在飞控系统可靠性评估中的研究

针对现代战斗机大多采用多控制面结构,导致飞控系统变得越来越复杂,传统的可靠性分析方法变得很难实现的现状,提出了运用蒙特卡罗法研究飞控系统可靠性仿真技术,为评估飞控系统可靠性提供了一种新方法,方法不仅可得到传统的性能指标而且能得到动态的仿真结果,为设计飞控系统提供了动态参数.给出了蒙特卡罗仿真步骤和算法,在仿真中考虑到了多种影响因素,更真切地模拟飞控系统的工作环境,结合实验数据进行仿真,验证了蒙特卡罗仿真在飞控系统可靠性评估中的可用性.     

IT新技术

Large-capacity DVD(大容量DVD)日本东北大学的高级材料研究小组宣布研发出了一种DVD光盘,可以存储42GB的数据,将近现有标准DVD容量的9倍。他们创造出了一种V型的坑状记录表面,让光盘存储更多的数据,这种     

仿人机器人7DOF腿部的运动分析与仿真

传统的6自由度腿部逆运动学求解可以得到唯一解,仿人机器人7自由度腿部由于冗余自由度的存在,其逆运动学求解比6自由度腿部更难.本文采用D-H方法对现有的仿人机器人7自由度的下肢进行运动学建模与分析,用位姿分离法求解步行运动中的逆运动学解,在LMS Virtual.Lab仿真平台上仿真,为解决机器人的动力学问题做必要的准备.