面向六关节机器人的位置域控制

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时,在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能,而由于机械电气的迟滞效应,并不能完全保证理想的轮廓轨迹,这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题,本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论,研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制,通过采用主?从运动关系实时建立的方法,将时域中的各个伺服关节的同步控制方法,变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法,在实现位置域的同步控制的同时,引入基于位置域的PD控制,减少了主?从跟随控制的跟随误差,从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上,以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验,证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用。      

基于运动误差约束的平面定位平台拓扑优化设计

针对传统平面定位平台拓扑优化设计过程中无法预先了解输入输出位移映射矩阵的问题,基于固体各向同性材料惩罚法,采用遗传算法优化得到具有最大运动空间时的平面并联机构雅克比矩阵作为平面定位平台输入输出期望位移映射矩阵,在相同输入条件下,建立以机构实际运动与期望运动间误差最小为目标函数和以机构体积为约束函数的平面定位平台拓扑优化模型并求解。通过3D打印方式得到实验样品,实验与仿真分析表明:采用运动误差约束的平面定位平台拓扑优化设计方法,在一定偏差范围能够得到输入输出位移映射矩阵与给定期望映射矩阵相一致的平面定位平台,表明该方法对平面定位平台设计具备有效性,为其后续研究提供基础。     

无模多点成形中三维曲面工件的展开方法

本文从几何映射的角度出发 ,以面积不变为基本的展开原则 ,提出了适合于板材无模多点成形工艺的自由曲面展开的计算方法———三角形曲面片展开法和约束加权整体展开法 ,并用VC ++编制了相应的计算机程序。文中以鞍形样件和高速列车车头蒙皮的部分工件为例 ,进行了实际验算。     

塑料收丝机张力的智能PID控制

本文按照塑料收丝机张力控制的过程特性的变化和系统的动行状态，采有了智能型积分分离式PID算法，对其进行控制，并对系统进行了仿真实验。现场运行情况表明，系统取得了满意的控制效果。     

简便的曲柄滑块机构运动分析图解法及其证明

对常用的曲柄滑块机构的运动分析介绍了一种特殊而简便的图解方法,并对该方法进行了证明。用此方法对曲柄滑块机构进行速度、加速度图解分析颇为方便。     

基于演化算法的复杂机械广义优化设计实现策略研究

针对复杂机械广义优化设计过程中优化模型不易获得这一难题，利用人工神经网络的高度非线性是非线性映射能力，将优化建模转换为求取设计变量到设计方案的映射关系，构建了复杂机械广义优化柔性建模方法；引入模糊评价理论，设计了基于演化计算的优化方法，给出了优化流程图。该策略特别适用于复杂机械概念设计阶段的方案优化。     

基于LM算法的宽板V型自由弯曲参数的实时识别

在弯曲成形智能化控制过程的4个要素中，材料性能参数的实时识别占有极其重要的地位。为提高实时识别的精度和效率，根据宽板V型自由弯曲成形的特点，建立了宽板V型自由弯曲成形智能化控制过程材料性能参数实时识别的LM神经网络模型。训练结果表明，与改进的BP网络模型比较，LM网络模型的收敛精度和收敛速度均有明显的提高，为实现弯曲成形过程的智能化控制奠定了基础。     

面向网络化定制的产品族复合建模技术

在分析了网络化定制关键技术的基础上，针对性地对信息映射方法和产品族建进行了研究。提出了多层结构信息映射模型，以及综合类元件和参数化特征建模的双层复合产品族模型。结合本方法和以往网络化制造领域中所取得的成果，实现了较完整的基于Web的个性化定制过程。