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针对自主泊车路径规划最优控制问题求解收敛速率慢的问题,提出基于hp自适应高斯伪谱法的自主泊车路径规划方法。首先建立车辆运动学模型,并考虑自主泊车过程中避障约束和边界约束,再以泊车时间最短为性能目标函数,将自主泊车路径规划问题转化为最优控制问题。采用高斯伪谱法对最优控制问题进行离散化处理并采用序列二次规划进行求解,在求解过程中通过动态调整网格区间个数和多项式阶数实现提高求解收敛速率。根据实际场景选取4种工况并进行路径规划仿真,并将3种伪谱法进行对比分析,仿真结果表明hp自适应高斯伪谱法能够提升自主泊车路径规划最优控制问题求解收敛速率,同时该算法可以实现在狭窄泊车位内的泊车路径规划,通过实车试验验证提出的方法获得的自主泊车路径的有效性。 相似文献
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《中国石油和化工标准与质量》2019,(21):247-248
天然气作为一种清洁能源目前在我国已经进入了千家万户,成为了一种城市居民中主要的生活用能源,天然气制作乙炔的技术有很多种,本文简述了部分氧化法天然气制乙炔的技术。 相似文献
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在充分分析中电投肖尔布拉克西矿副井区域地质、水文条件的基础上,确定了永久井塔及副井筒冻结壁相关技术参数,设计了井壁结构,并就相关技术问题进行了探讨,具有一定的借鉴意义。 相似文献
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127.
利用溶胶-凝胶法制备了Zn掺杂改性TiO_2催化剂。通过X射线衍射仪、扫描电子显微镜对制备的光催化剂进行表征,考察了该催化剂对亚甲基蓝废水的光催化降解性能。结果表明,Zn成功掺入TiO_2中,Zn掺杂改性TiO_2和纯TiO_2均属于锐钛矿TiO_2晶型。在催化剂投入量为1.5g/L、亚甲基蓝质量浓度为10mg/L、降解时间为0~2h条件下,Zn掺杂改性TiO_2催化剂对亚甲基蓝溶液的降解率超过60%,明显高于纯TiO_2的降解率。 相似文献
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荆启晨 《卫星电视与宽带多媒体》2021,(2)
本文旨在研究网络直播环境下,大学生与网络直播人物之间的准社会交往状况,分析不同依恋类型个体产生的准社会关系上的差异。在一定程度上扩展准社会交往的研究视野,有利于分析新媒介环境下大学生的依恋心理,获知网络直播出现对于年轻受众的影响。本文通过实证研究法,获取大学生准社会交往及依恋类型等方面的数据,通过SPSS软件对有效问卷进行处理,得出相应结论。在梳理前人文献基础上,研究围绕“网络直播与准社会交往存在相关”,以及“不同依恋类型人格准社会交往状况存在差异”两个假设展开,由此出发探究大学生依恋类型、观看网络直播状况与准社会交往三者之间的相互关系。 相似文献
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