仿真机器鱼抢球大作战比赛策略的研究

针对北大机器鱼平台中“抢球大作战”项目控制量多,多机器鱼间协作及对抗性强,以及场地设置和比赛规则变化快等特点,设计一套灵活、有效,并且极具对抗性的多机器鱼控制策略,实现机器鱼之间的协作分工,最终赢得比赛的胜利.由于环境的复杂多变,为解决控制策略的优化,提出先将机器鱼进行角色分工,并依据场地中水球所在位置将场地进行区域划分,再依据时间将比赛进行阶段划分.最后综合考虑这三个因素,给出多机器鱼协作抢球的有效策略,并在“2012中国水中机器人大赛暨首届国际水中机器人公开赛”中取得一等奖的好成绩,充分验证了改进策略的稳定性和有效性.     

成形冷铁铸球工艺的试验研究

论文分析了我国铸造磨球的典型生产工艺；提出了成形冷铁铸球工艺的设计要点．研究结果表明：新工艺兼有砂型铸造和金属型铸造的优点，是一种较好的铸球工艺．     

不锈钢管的电解去污实验

采用金属球导电法对不锈钢管进行电解去污，考察了电流密度、电解液浓度和温度以及电极间距等对电解去污效率的影响，并与常规槽式电解法进行了比较。钚污染模拟样的电解去污试验结果表明：当电流密度大于0．2A／cm^2时，对5％H2SO4电解液，电解5min可实现对污染表面的去污。该方法对不同形状的金属部件均可实现有效去污，也可用于退役核设施的去污。     

去除As(Ⅴ)的赤泥基环境修复材料的研究

针对重金属污染这一课题,文中采用溶胶-凝胶法、浸渍镀膜法在赤泥基多孔陶瓷滤球上涂覆Eu-Ce共掺杂纳米TiO2膜,利用多孔陶瓷的吸附作用及稀土共掺杂TiO2膜的光催化剂强还原作用去除电镀废水中的As(Ⅴ)离子。研究了浸渍时间、涂覆次数、涂覆方式及膜热处理制度对膜与赤泥基多孔陶瓷滤球结合性及光催化性的影响,进行了涂覆Eu-Ce共掺杂纳米TiO2膜的赤泥基多孔陶瓷滤球对As(Ⅴ)离子去除试验。结果表明,浸渍10min、涂覆2次、550℃热处理的赤泥基环境修复滤球材料对As(Ⅴ)离子去除率可达95.96%。通过SEM、TG-DTA、UV-Vis吸收光谱等现代测试技术对样品的结构及性能进行了表征,探讨了赤泥基多孔陶瓷滤球上涂覆Eu-Ce共掺杂纳米TiO2膜的赤泥基环境修复材料的成膜机理和去除重金属As(Ⅴ)离子的作用机理。     

铁矿粉造球及焙烧实验研究

以4种铁精矿和1种膨润土为原料,按照方案进行造球实验,分析不同方案中粒度、膨润土用量等对生球性能的影响,再通过球团焙烧实验,研究生球的焙烧性能,探索适宜的焙烧条件。结果表明,造球用铁精矿w（〈75μm粒级）≈75%,w（膨润土）=1.7%时,生球落下强度均在3次以上,抗压强度高于14 N;在温度1 150～1 200℃,时间12 min的条件下焙烧生球,获得的球团矿抗压强度高于2 000 N,完全满足工业生产要求。     

玻璃球落锤冲击破碎实验研究(一)

利用落锤冲击实验装置对玻璃球进行了落锤冲击破碎实验;利用标准筛、电子天平和激光粒度仪对破碎颗粒进行了质量和粒度测量;讨论了实验过程中破碎颗粒的质量损失、体积平均径和质量累积率分布,用最小二乘法得到质量累积率回归方程,并对回归方程系数的影响因素进行了简要分析,通过对9组实验数据分析得到质量累积率分布带。实验分析结果可用于计算新生表面积和新生单位表面积所需能量。     

方沸石岩对含氟水的除氟研究

对于100mL起始质量浓度3.00mg/L的含氟水,方沸石球较佳的水处理工艺条件为:用量1.5g,搅拌后静置48h,直径3mm.对于起始质量浓度3.00mg/L的含氟水,方沸石球一次水处理后氟离子质量浓度低于国家标准.对于起始质量浓度3.00～10.00mg/L的含氟水,经方沸石球几次水处理后氟离子质量浓度也低于国家标准.方沸石球对氟离子吸附等温线符合Langmuir吸附等温式,为:qe=0.243ce/1 0.433ce;吸附速度符合斑厄姆公式,为:dq/dt=4.482×10-3(qe-q)/t0.176.用过的方沸石球再生处理后活性基本恢复,多次再生后除氟效果有所下降.     

催化型多孔陶瓷球制备及催化玉米秸秆热解

针对生物质热解液化过程中生物油品质差的问题,本文以陶瓷球作热载体为研究基础,制备了5种负载金属氧化物（ZnO、NiO、CeO₂、Cr₂O₃、Fe₂O₃）的多孔陶瓷球,在固定床反应器上研究多孔陶瓷球催化剂对玉米秸秆热解过程的催化效果。结果表明：多孔陶瓷球基体在热解过程中有一定催化活性,经浸渍改性处理后,都能促进生物油产率的提高,其中Ni基多孔陶瓷球热解的产率高达41.62%。多孔陶瓷球负载的5种金属氧化物可促使生物油中酚类、呋喃类物质的含量明显增加,酸类物质的含量明显降低,且种类减少,其中CeO₂降酸效果显著,降低幅度为37.15%。此外,催化型多孔陶瓷球的引入促进了不可冷凝气中C _n H _m （n≥2）的生成,烯烃类中乙烯的增长幅度最大,为50.53%,同时生物炭的理化特性在一定程度上得到改善和提高。     

柱塞泵单向阀球与活塞直径比值对工作精度的影响

在水介质中不改变活塞的行程的条件下，利用单因素法原理，对设计的不同活塞与阀球直径的比值进行实验研究，测量出不同直径比值条件下的计量误差，从中找出相应条件下活塞直径与阀球直径的最佳比例关系，并给出了其拟合曲线图及数学公式，供柱塞泵设计人员参考。     

含硼低合金球铁磨球的研制

研究了一种能在冲天炉条件下生产的用于制造磨球的低合金球铁材料。通过加入微量的硼元素及少量的铬元素提高了碳化物的显微硬度,通过采取一定的热处理方式改变了碳化物的形态,耐磨球铁的组织为:球状石墨+小块状碳化物+针状组织。含硼低合金耐磨球铁的硬度为HRC52～58,冲击韧性可达9～11J/cm~2.