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11.
The paper presents sufficient conditions for modular (supervisory) control synthesis to equal global control synthesis. In modular control synthesis a supervisory control is synthesized for each module separately and the supervisory control consists of the parallel composition of the modular supervisory controls. The general case of the specification that is indecomposable and not necessarily contained in the plant language, which is often the case in practice, is considered. The usual assumption that all shared events are controllable is relaxed by introducing two new structural conditions relying on the global mutual controllability condition. The novel concept used as a sufficient structural condition is strong global mutual controllability. The main result uses a weaker condition called global mutual controllability together with local consistency of the specification. An example illustrates the approach. 相似文献
12.
13.
The null controllable set of a system is the largest set of states that can be controlled to the origin. Control systems that have a region of attraction equal to the null controllable set are said to be maximally controllable closed-loop systems. In the case of open-loop unstable plants with amplitude constrained control it is well known that the null controllable set does not cover the entire state-space. Further the combination of input constraints and unstable system dynamics results in a set of state constraints which we call implicit constraints. It is shown that the simple inclusion of implicit constraints in a controller formulation results in a controller that achieves maximal controllability for a class of open-loop unstable systems. 相似文献
14.
This paper presents a novel distributed control scheme of multiple robotic vehicles. Each robotic vehicle in this scheme has its own coordinate system, and it senses its relative position and orientation to others, in order to make group formations. Although there exists no supervisor and each robotic vehicle has only relative position feedback from the others in the local area around itself, all the robotic vehicles are stabilized, which we have succeeded in proving mathematically only in the cases where the attractions between the robots are symmetrical. Each robotic vehicle especially has a two-dimensional control input referred to as a “formation vector” and the formation is controllable by the vectors. The validity of this scheme is supported by computer simulations. 相似文献
15.
Mechanical tests on small-volume materials show that in addition to the usual attributes of strength and ductility,the controllability of deformation would be crucial for the purpose of precise plastic shaping.In our present work,a"mechanical controllability index"(MCI)has been proposed to assess the controllability of mechanical deformation quantitatively.The index allows quantitative evaluation of the relative fraction of the controllable plastic strain out of the total strain.MCI=0 means completely uncontrollable plastic deformation,MCI=∞means perfectly controllable plastic shaping.The application of the index is demonstrated here by comparing two example cases:0.273 to 0.429 for single crystal Al nanopillars that exhibit obvious strain bursts,versus 3.17 to 4.2 for polycrystalline Al nanopillars of similar size for which the stress-strain curve is smoother. 相似文献
16.
针对多智能体系统能控性方面的问题,采用图论及矩阵的方法研究了多智能体系统在对称拓扑和多领航者情况下的能控性,给出了拓扑结构为对称的系统能控性的几个性质。在领航者为多个时,指出了不对称的拓扑结构不再是多智能体系统能控性的必要条件。证明结果表明,图中连通枝的对称性(不是整个图对称)将导致系统的不能控以及在领航者是多个的情况下,如果领航者是来自任意的单元素单元,那么系统是不能控的。该结果为分析基于一致性算法的多智能体能控性提供了新的启示。 相似文献
17.
高遵海 《武汉工业学院学报》2006,25(3):114-117
由线性系统的可控性矩阵得到一类分块Hankel矩阵,通过可控性分析讨论了它们的若干性质,得到了这一类分块Hankel矩阵的可逆条件,特别地可以得到卜循环分块矩阵和一般数值Hankel矩阵的相应性质,为这一类分块矩阵及其相关矩阵的研究提供了一种新的方法。 相似文献
18.
本文讨论了组合大系统的结构能控性。首先介绍了类仙人掌的图形概念,然后构造了一种新的图形概念-类仙人掌的串级联结,进而给出了检验不同组合下大系统的结构能控的充分条件。 相似文献
19.
分散控制系统的输出能控性 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了分散控制系统的输出能控性问题,给出该系统输出能控的定义及判别条件。还讨论了输出能控性与固定模等基本概念之间的关系。 相似文献
20.
研究了在航空领域中经常遇到的一类组合系统.结果表明,由于这类系统结构的特殊性,它的很多性质,如能控性、能观性及稳定性等都可以通过判断两个低阶系统的相应性质得到.这类系统不存在分散固定膜的充要条件是其能控且能观. 相似文献