GPS电子地图坐标转换算法研究

GPS车载导航系统现在已经运用得十分广泛,然而GPS采用的是WGS-84坐标系,目前我国的各类地图均采用54北京坐标或是80西安坐标,两者的差距可达0～120m.要使用各类电子导航装置就需要把WGS-84坐标转换到54北京坐标系下,并和电子地图中的像素点对应起来.本文主要介绍一种坐标转换算法,并且通过实测检验,证实算法效果良好.     

机器人创新实验室的多元化模式探究

机器人是一个多学科高度交叉的新兴前沿领域,在高等院校的教学改革和学生综合素质培养上发挥着有举足轻重的作用。本文针对传统机器人教学模式单一的问题,提出了机器人创新实验室的多元化模式,并从实验平台建设、培养模式以及管理模式三方面进行了有益的探索和实践,为学生创新能力和综合素质的培养开拓了广阔的空间。     

实时语音识别系统在家庭监护机器人的实现

文中阐述的是家庭监护机器人项目中语音识别系统设计的部分,通过DSP、DMA和ARM Cortex-A8的并行处理,利用双缓冲的方法,在嵌入式Linux上实现了基于ATK的实时语音识别系统。文中对该系统的软硬件进行了设计。在硬件方面,给出语音识别系统的硬件组成原理,并提供了关键部分原理图;在软件方面,提出实时语音识别的方法,给出应用程序实现流程。最后通过真人说话来进行语音识别实验,实时语音识别率达到了94.67%以上,实验验证了系统的软件硬件设计的正确性。     

一种基于WSN的机器人三维精确定位算法

对无线传感器定位方法进行了研究,针对机器人在恶劣环境下定位问题,提出了一种利用无线传感器网络(Wireless Sensor Network,WSN)技术对机器人精确定位的方法,构建了一种新的机器人定位模型来求取机器人的坐标和姿态。利用到达时间差(TDOA)技术测量锚节点到盲节点的距离,利用最大似然方法对机器人体内安装的固定传感器未知节点精确定位,进而对机器人的工作区域以及移动方向进行精确定位。根据实验数据进行的仿真计算证明了算法的有效性。     

基于模型不确定逼近的RBF网络机器人自适应控制

利用RBF网络能以任意精度逼近任意的连续函数的特点,设计一种基于模型不确定逼近RBF网络机器人的自适应控制器。采用RBF网络可以大大加快学习速度,并避免局部极小问题,适合于实时控制要求。仿真结果表明,该控制算法具有较强的鲁棒性和较好的跟踪性。     

机动型激光测风雷达倾斜风场修正算法研究

为了解决激光测风雷达处于倾斜放置的情况下测出的风场信息与实际风场之间存在的误差,分析了激光雷达的测量原理、放置情况以及存在的问题,采用空间坐标变换的方法对雷达倾斜状态进行理论计算并给出了修正计算公式。对比了水平放置和横向倾斜7.2°放置的激光雷达的实测数据,发现修正前由于倾斜放置导致雷达所测垂直气流数据间产生的误差较大,加入修正算法进行仿真后,数据曲线吻合良好,修正效果明显。结果表明,空间坐标变换的修正算法可使激光雷达在处于非特定位置时仍能正确地反映实际风场信息,从而验证了该修正算法的正确性和可行性。     

并联型有源电力滤波器指定次无静差控制策略

为提高有源电力滤波器的补偿性能和动态响应,本文提出了一种基于同步旋转坐标系下的有源电力滤波器的新型的控制策略,通过与某指定次谐波频率同步旋转的旋转坐标变化,将该次谐波变成直流量进行PI调节,实现指定次谐波的检测和控制,然后反变换到与基波同步旋转的坐标系下进行指令的综合和PI再调节,理论上可以实现对任意指定次谐波的无静差补偿,与传统的电流环控制方法相比,补偿精度显著提高,动态响应好,在负载变化剧烈的场合具有明显的优势,也可以对非线性负载产生的谐波和无功电流进行全部补偿,以达到灵活补偿的目的。在改进的控制算法中可以灵活加入相角补偿,以补偿系统的检测环节和电流控制环引入的固有时延。理论分析和试验结果证明了提出的控制策略的优越性。     

机器人竞赛创新实践应用实例

智能机器人的迅速崛起带动了一系列学科的发展,吸引着众多学者致力于机器人的研究,同时也催生了一系列围绕机器人展开的竞赛。机器人竞赛因其对参与者综合能力的要求,也受到了中国乃至全世界的广泛关注[1],全国大学生机器人大赛便应运而生。河南省大学生机器人竞赛于每年五月举行,承袭国赛精神,至今已举办六届,特以此为契机,以河南省大学生机器人竞赛参赛项目"竞步机器人"和"循迹小车"为例浅谈机器人竞赛在培养大学生创新实践能力中的作用。     

基于视觉引导的工业机器人快速分拣系统研究

将三菱RV-13F工业机器人与视觉引导技术相结合应用于目标分拣。对原始图像进行滤波处理后再利用ORB算法实现对目标物体的快速检测,并利用最佳匹配特征点计算出目标物体的像素坐标和旋转角度。实验结果表明：计算坐标与实际坐标在X、Y坐标上的误差在1mm之内,可以保证工业机器人准确地运动到目标物体的上方,Z坐标上的误差在3mm之内,可以保证能将目标物体抓取到,快速地完成分拣任务。