轮式足球机器人加速性能研究

轮式机器人的惯性造成机器人以较高加速度和速度运动时的平稳性不好,运动准确性不高。机器人在各个轮子上的重力分量是机器人的结构和轮子布局参数、质量、加速度、重心高度的函数;合理的机器人结构和轮子布局、降低机器人的质量、降低重心的高度,可以提高加速过程中机器人在各个轮子上的重力分布的均匀性,从而提高加速过程的平稳性。轮式足球机器人的加速度在不同方向数值大小是不同的。机器人转动过程引起的运动偏差比平动过程更严重。     

用于铝合金MIG焊的机器人熔池视觉传感系统

建立了用于铝合金脉冲MIG焊熔池图像检测的机器人视觉传感系统。介绍了传感系统的光学参数应用窄带滤光的方法成功解决了强弧光干拢。通过大量试验,获取了清晰的焊接熔池区图像,并利用形态学方法获得了满意的熔池边缘图像,为进一步实现铝合金MIG焊接过程控制创造了条件。     

焊接机器人系统的应用

分析了焊接机器人系统应用特点,提出了焊接机器人的常见应用形式,并就如何将焊接机器人合理,高效地应用于生产制造业进行了实际分析。     

地方城市统一测量坐标系选择的探讨

通过对地方独立坐标系的分析,结合实际工作的需求,对建立地方统一坐标系的原则和方法进行了探讨。     

非等径、变截面管道清洗机器人控制系统研究

在对中央空调通风管道的结构特点进行调研分析基础上,专门开发了一种用于清洗此类管道的机器人。主要介绍了这种非等径、变截面管道清洗机器人的控制策略以及控制系统的硬件和软件结构设计。该机器人实现了变截面管道过渡行走、管内越障、自适应管径、圆弧转弯、清洗和视频检测等功能。实验结果表明,该系统具有较强的适应能力,工作稳定可靠。     

同位协同随机建模在储层预测中的应用

采用同位协同随机建模技术,以反映储层含油性的电阻率测井参数为主变量,以地震波阻抗为协变量,对储集层的合油砂岩厚度进行了预测。根据大庆葡南油田葡333区块有效储层下限的解释标准,对电阻率随机模拟得到的多个实现进行解释,得到各实现的含油砂岩厚度,并以10m含油砂岩厚度为风险门槛值分析了该区钻井风险性。新、老钻井的钻遇情况分析表明,应用序贯高斯同位协同地震属性数据的模拟方法进行储层预测的精度较高,利用多个随机模拟实现的差异性进行预测结果的风险性评价可以有效地降低钻井风险。     

机器人多维力传感器标定Kalman滤波

在多维力传感器标定过程中,往往出现比较大测量噪声,零漂幅度较大,严重地限制了多维力传感器标定精度。鉴于KALMAN滤波器在滤除系统随机干扰噪声方面良好效果,并考虑到在力传感器标定加载前,噪声信号便于测量的特点。本文从单维力传感器入手,把标定测量模型简化为一阶惯性和零阶保持器串联,并把传感器的输入／输出分为有载荷作用和无载荷作用两个状态,分别推导出输入／输出关系,获得单维力传感器状态和测量方程,并进一步推导出单维力传感器KALMAN滤波算法。在合理假设基础上,再使单维力传感器标定KALMAN滤波算法推广到多维力传感器。标定实验表明,在多维力传感器标定中,KALMAN滤波有效地滤除了测量噪声,提高了标定精度。     

利用惯导与GPS数据对雷达成像做运动补偿

为了对大地进行更精确的测量,重现大地本身地貌,在机载SAR成像时,可利用INS(惯性导航系统)与GPS(全球定位系统)融合后的数据做运动补偿。具体包括融合数据所在的大地坐标系到机载SAR的成像坐标系的坐标变换、机载SAR运动补偿的实现。最后通过实际数据的成像给出运动补偿的效果。     

控制点CGCS2000坐标的联测及解求

CGCS2000坐标系是我国目前精度最高的坐标系,其推广使用具有重大意义.文中在安装并学习美国高精度GPS基线处理软件GAMIT软件基础上,以4个无坐标信息观测墩为例,进行观测数据采集与数据处理方案的设计,以期获取4个观测墩的CGCS2000坐标.最终结果表明,各质量指标均满足限差要求,且平差后最弱边中误差满足《工程测...     

基于加权视觉色差的三维色域匹配算法

提出了以加权视觉色差为评价标准的三维色域匹配算法。加权视觉色差公式由C IE 1994色差公式引申而出,根据权重系数在色差边界的GBD矩阵内确定了动态的空间搜索范围,将重心坐标方程应用于搜索值并得到最终匹配结果。通过基于相纸色域的仿真实验,验证了三维色域匹配在视觉感知和色差方面都要优于传统的二维匹配。