A Modified Particle Filter for Simultaneous Localization and Mapping

The implementation of a particle filter (PF) for vision-based bearing-only simultaneous localization and mapping (SLAM) of a mobile robot in an unstructured indoor environment is presented in this paper. Variations, using techniques from the genetic algorithm (GA), to standard PF procedures are proposed to alleviate the sample impoverishment problem. A monochrome CCD camera mounted on the robot is used as the measuring device and a measure on the image quality is incorporated into data association and PF update. Since the bearing-only measurement does not contain range information, we add a pseudo range to the measurement during landmark initialization as a hypothesised pair and the non-promising landmark is removed by a map management strategy. Simulation and experimental results from an implementation using real-life data acquired from a Pioneer robot are included to demonstrate the effectiveness of our approach.     

Solidworks在铸造模型设计制造过程中的应用

长期以来,铸造用模的制造一直沿袭着零件图→铸造工艺图→模块设计放样→制造组合这一程序,制造周期长,成为新产品开发的瓶颈。我们应用计算机三维软件Solidworks将产品图纸转化为电子图形,然后结合铸造工艺参数直接编辑修正成放样图,实现了产品设计与模型制造交叉作业、相互验证,大大加快了模型制造的进度,提高了模型质量。     

几种超氧化物歧化酶模型化合物的合成表征及活性测定

通过研究锰、铁超氧化物歧化酶活性部位的结构，以二（2－苯并咪唑亚甲基）胺（N3）为配体合成了两种单核超氧化物歧化酶的模型配合物，并以咪唑为桥合成了两种同双核及一种异双核模型配合物，对所合成的化合物进行了红外、紫外谱图的表征，最后利用邻苯三酚自氧化法检测了它们的生物活性。     

过渡金属谷氨酸希夫碱配合物的合成及表征

利用模拟酶催化氧化的方法合成了五种谷氨酸希夫碱过渡金属配合物Mn(Glu -Sal)、Fe(Glu-Sal)、Co(Glu -Sal)、Ni(Glu -Sal)、Cu(Glu -Sal) ,对配合物进行了热重———差热分析、红外光谱分析、XPS分析 ,用ICP法测定了配合物的金属含量 ,配合物的结构分析与目标基本吻合。     

测定土壤有机质分析方法中油浴加热技术的改进

采用JH - 12型COD恒温加热器消解土壤样品 ,测定其有机质含量 .通过对样品消解温度、沸腾消解时间的实验设计 ,确定样品消解温度为 175℃ ,沸腾消解时间为 5min .实验样品的平均含量与外检结果相比 ,其相对偏差仅为 0 .8% .在本实验条件下 ,对广西区内 6 5个土壤样品进行了测试 ,经随机抽查 ,相对偏差均小 5 % ,与经典的油浴加热法相比 ,该方法方便、快捷 ,减少了环境污染 ,提高了劳动效率     

基于遗传进化的最近邻聚类算法及其应用

提出了基于遗传进化的最近邻聚类算法，该算法结合了遗传算法（GA）与最近邻聚类算法（NN）。对要进行分类的样本和特征量进行优化选取，去除位于类交界的模糊样本，并对样本分类有效的特征量进行放大，对不利于样本分类的特征量进行抑制，从而提高了样本分类的精度，将该算法应用于抽水蓄能发电机组的工况分类，大大提高了机组工况的识别效果，验证了基于遗传算法的最近邻聚类算法的有效性。     

分组样本下Bayes网络条件概率的学习算法

本文应用带盘的Bayes网络作为分析模型，对于学习实例数据库为分组样本的关于各组样本私有条件概率的学习逄法进行讨论，构建出两层学习结构：第一层针对各组私有条件概率分布Θij(l)s的学习；第二层针对是各组公有条件概率分布Θij的学习，算法在综合公有后验条件概率分布和本组学习实例数据的基础上，实现对各组私有条件概率分布的学习，并可以通过调整组间差异性信度β值来改变综合值中共性和个性的比例。     

Study on syntheses and characterizations of polymethylphenethylsilane, polymethylcyclohexylsilane and their copolymers

Ｄｕｒｉｎｇｔｈｅｌａｓｔ10ｙｅａｒｓ,ｃｏｎｓｉｄｅｒａｂｌｅｗｏｒｋ[1,2]ｈａｓｂｅｅｎｐｅｒｆｏｒｍｅｄａｎｄｒｅｖｉｅｗｅｄｏｎｐｏｌｙｓｉｌａｎｅｓｙｎｔｈｅｓｉｓ.Ｔｈｅｓｅｐｏｌｙｍｅｒｓａｐｐｅａｒｖｅｒｙｉｎｔｅｒｅｓｔｉｎｇａｓｒｅｓｉｓｔｓｆｏｒｍｉｃｒｏｌｉｔｈｏｇｒａｐｈｙ,ｔｈｅｐｒｅｃｕｒｓｏｒｓｆｏｒｃｅｒａｍｉｃｓｏｒｅｖｅｎａｓｃｏｎｄｕｃｔｉｎｇｍａｔｅｒｉａｌｓ.ＴｈｅｙａｒｅｇｅｎｅｒａｌｌｙｓｙｎｔｈｅｓｉｚｅｄｂｙＷｕｒｔｚｔｙｐｅｃｏｕｐｌｉｎｇｏｆｓ…     

二自由度控制系统的多项式矩阵描述与完全表征

首先给出了组合系统的二自由度控制系统的多项式矩阵描述，在此基础上，利用子系统多项式矩阵分式表示，得到了二自由度控制系统完全表征的充分必要条件。所给出的结论扩展了文献「１，２」的结果。