基于多判据的多目视觉手势立体姿态检测系统研究

为了精确识别人手姿态用于机器手控制,文中讨论一种基于计算机视觉的手势立体姿态检测的新方法.该方法利用多目视觉之间的配合,有效地解决了检测识别时手部关键节点互相遮档的关键问题.采用了自适应阈值分割、harris角点检测、外极线约束等几种合理、有效的点的匹配算法,对不同摄像机拍摄到的手部关键节点进行排序,这样不仅解决了特征...     

Integrating a flexible anthropomorphic, robot hand into the control, system of a humanoid robot

This article presents the approaches taken to integrate a novel anthropomorphic robot hand into a humanoid robot. The requisites enabling such a robot hand to use everyday objects in an environment built for humans are presented. Starting from a design that resembles the human hand regarding size and movability of the mechatronical system, a low-level control system is shown providing reliable and stable controllers for single joint angles and torques, entire fingers and several coordinated fingers. Further on, the high-level control system connecting the low-level control system with the rest of the humanoid robot is presented. It provides grasp skills to the superior robot control system, coordinates movements of hand and arm and determines grasp patterns, depending on the object to grasp and the task to execute. Finally some preliminary results of the system, which is currently tested in simulations, will be presented.     

玻璃钢/钢复合结构带式舟桥方舟的制作工艺

根据玻璃钢和钢材这两种材料的优点及现行带式舟桥的结构特点,论述了采用玻璃钢/钢复合结构研制新型带式舟桥的构想。以带式舟桥方舟模型的制作为例,提出了实现上述构想的工艺设计方案,并详细阐述了以手糊成型为主的制作工艺。研究结果表明,玻璃钢/钢复合结构带式舟桥的制作工艺方便、可行,经试验验证,结果可靠,对促进玻璃钢在舟桥器材中的应用具有指导意义。     

基于深度图像技术的手势识别方法

针对复杂环境下的手势识别问题,提出一种基于深度图像技术的手势识别方法。利用深度图像信息从复杂环境中提取手势区域,综合手势的表观特征,建立决策树实现手势的识别。对常见的9种手势在复杂背景条件下进行测试,实验结果表明,手势的平均识别率可达到98.4%,速度达到每秒25帧。     

视觉文化语境下手绘插画与商业包装的交融

目的研究视觉文化时代下的手绘插画。方法从手绘插画和商业包装设计艺术形式的角度出发探讨手绘插画与商业包装的交融性。结论手绘插画具有独特的艺术魅力和浓厚的文化底蕴,可以有效传播品牌文化、塑造品牌形象。与商业包装相融的手绘插画能丰富商业包装的视觉语言、承载人们情感,使包装更具亲和力与艺术魅力。     

基于深度神经网络的多指灵巧手抓取手势优化

基于深度神经网络模型,提出了一种适用于多指灵巧手的抓取手势优化方法。首先,在仿真环境下构建了一个抓取数据集,并在此基础上训练了一个卷积神经网络,依据目标物体单目视觉信息和多指灵巧手抓取位形来预测抓取质量函数,由此可以将多指灵巧手的抓取规划问题转化为使抓取质量最大化的优化问题,进一步,基于深度神经网络中的反向传播和梯度上升算法实现多指灵巧手抓取手势的迭代与优化。在仿真环境中,比较该网络和仿真平台对同一抓取位形的抓取质量评估结果,再利用所提出的优化方法对随机搜索到的初始手势进行优化,比较优化前后手势的力封闭指标。最后,在实际机器人平台上验证本文方法的优化效果,结果表明,本文方法对未知物体的抓取成功率在80%以上,对于失败的抓取,优化后成功的比例达到90%。     

功率控制误差对CDMA蜂窝系统性能的影响

通过将接收信号功率描术这为地数正态分布的随机变量，其标准方差表示功率控制的误差，分析了在ＣＤＤＭＡ蜂窝系统中，功率控制误差、软切换方案及话音激活技术对ＣＤＭＡ蜂窝系统性能的影响。计算表明，采用精确的功率控制技术。合理的软切换方案和话音激活技术可以显著地改善系统的性能。     

基于TRIZ理论的一体式干手器执行机构创新设计

针对目前市场上的一体式干手器存在干手时间过长、废水回溅等用户体验不佳的问题,运用TRIZ理论对该产品进行了系统创新设计.基于功能分析辨识了系统组件之间的相互作用关系,利用因果分析逐层梳理了问题产生的因果逻辑链条,识别出需要重点解决的关键问题.应用裁剪、物理矛盾与分离法则、物场模型与标准解等工具进行问题求解,并得到一系列相应的解决方案.最后,基于不断提高理想度的进化法则对这些方案进行了综合优化与评价.     

基于视觉的多特征手势识别

手势是一种自然直观的交互方式,基于视觉的手势识别是实现新一代人机交互的关键技术。本文在已有的手势识别技术基础上,从手势分割及手势表示两方面着手,提出了一种单目视觉下的手势识别方法。利用颜色特征检测肤色区域,成功分割出人手;利用人手的轮廓及凸缺陷检测指尖,再利用指尖的数目和方位来表示一个手势,进而结合轮廓长度和面积等几何特征完成手势识别。传统的指尖检测方法需要遍历并扫描手掌外轮廓,计算量大,本文通过凸缺陷检测指尖,减少了计算量,提高了指尖检测的速度。实验结果表明,本文的方法具有很好的鲁棒性及实时性,能适应环境的变化。     

METHOD OF CLASSIFYING GRASPS BY ROBOT HANDS

ＭＥＴＨＯＤＯＦＣＬＡＳＳＩＦＹＩＮＧＧＲＡＳＰＳＢＹＲＯＢＯＴＨＡＮＤＳＺｈａｎｇＹｕｒｕ（ＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓＷｉｌｌｉａｍＡ．ＧｒｕｖｅｒＳｉｍｏｎＦｒａｓｅｒＵｎｉｖｅｒｓ...