Model reference adaptive impedance control in Cartesian coordinates for physical human–robot interaction

In this paper, a nonlinear model reference adaptive impedance controller is proposed and tested. The controller provides asymptotic tracking of a reference impedance model for the robot end-effector in Cartesian coordinates applicable to rehabilitation robotics or any other human–robot interactions such as haptic systems. The controller uses the parameters of a desired stable reference model which is the target impedance for the robot’s end-effector. It also considers uncertainties in the model parameters of the robot. The asymptotic tracking is proven using Lyapunov stability theorem. Moreover, the adaptation law is proposed in joint space for reducing the complexity of its calculations; however, the controller and the stability proof are all presented in Cartesian coordinates. Using simulations and experiments on a two DOFs robot, the effectiveness of the proposed controller is investigated.     

重组人干扰素α2b阴道泡腾片抗豚鼠单纯疱疹病毒性阴道炎的疗效

目的观察重组人干扰素α2b阴道泡腾片对单纯疱疹病毒性阴道炎动物模型的疗效。方法采用单纯疱疹病毒感染建立豚鼠实验性阴道炎模型,并分别用重组人干扰素α2b阴道泡腾片600、3 000和15 000 IU/只进行治疗。以阿昔洛韦(无环鸟苷)和干扰素α2b栓剂15 000 IU/只作为对照。对治疗前后豚鼠阴道外观及组织切片进行评分。结果应用重组人干扰素α2b阴道泡腾片对豚鼠实验性单纯疱疹病毒性阴道炎进行治疗后,豚鼠阴道外观病变与组织切片病变评分均显著降低,其中15 000 IU/只效果最好。同样剂量的α2b泡腾片药效优于栓剂。结论重组人干扰素α2b阴道泡腾片对实验性单纯疱疹病毒性阴道炎有明显的疗效。     

重组人干扰素α2b内毒素检查法的研究

目的研究鲎试剂法与家兔法检测重组人干扰素α2b内毒素结果的相关性,并参照家兔热原试验的阈值量,来确定本制品质量标准中内毒素的限量标准。方法分别用不同浓度的内毒素溶液和含不同浓度内毒素的供试品溶液进行家兔热原质试验,确定供试品内毒素限值,并在此限值下进行内毒素检测,方法均参照2000年版《中国药典》和2000年版《中国生物制品规程》进行。结果在含不同浓度内毒素溶液的家兔热原质试验中,致热阈值小于5.0EUml。在含不同浓度内毒素供试品溶液的家兔热原质试验中,致热阈值小于1.25EUml。以此确定本品内毒素限值,检测该制品的内毒素含量,结果均符合规定。结论本品在内毒素含量小于3.5EU500万单位dose的范围内,根据具体的对照实验及制品的用途来规定细菌内毒素限值,可用鲎试剂法代替家兔法检测注射用重组人干扰素α2b冻干制剂的热原质。     

基于似人特性的机器人拟人臂自主抓取动作规划

针对拟型服务机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的机器人手臂动作的运动规划方法.该方法基于人体工程学中的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人传速速率最优为目标规划机器人持物动作的姿态构型.最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了该方法的可行性和有效性.     

基于似人特性的拟人臂机器人自主抓取动作规划

针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人末端传速速率最优为目标规划机器人运动过程中的关键构型.运动规划结合了Fitts定律和似人运动模型规划了机器人末端的空间轨迹.本文最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人和Mitsubishi PA10机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了本方法的可行性和有效性.     

重组人干扰素α2b栓剂的检定及其临床疗效

目的对重组人干扰素α2b栓剂进行质量检定及临床疗效观察。方法连续试制3批样品,进行各项质控指标的检定及宫颈糜烂的临床疗效观察。结果本品各项检定指标均符合质量要求。治疗组宫颈糜烂的有效率为74·8%,对照组的有效率为60·0%。治疗组和对照组的副反应发生率分别为9·1%和8·3%。结论重组人干扰素α2b栓剂质量稳定,安全性好,疗效确切。     

基于半监督距离学习的运动相似性度量算法

人体运动捕获技术的发展使得运动捕获数据不断积累,人体运动的检索技术成为运动数据管理和重用过程中的关键环节。由于逻辑相似的运动在数值上并不一定相似,使用欧式距离度量2个运动间的逻辑相似性难以取得理想的结果。为此,提出一种半监督的距离度量学习算法,利用带标记的运动和未标记运动进行训练以得到运动间的马氏距离度量,从而判断2个运动之间的逻辑相似性,实现运动检索。实验结果表明,与现有的大部分检索算法相比,该算法能够得到更高的查询精度,且没有任何人工干预,可应用于自动检索领域。     

基于MPUI模型的JPEG2000图像最大隐写容量

隐写容量是信息隐藏的4项性能指标之一,目前,相关科研工作者对其他3项指标,即鲁棒性、透明性和计算复杂性进行过大量的研究,但隐写容量方面的研究却很少.该研究有力地完善了信息隐藏的理论体系,根据JPEG2000压缩标准以及人眼对小波系数改变的敏感程度,借助小波系数的失真代价函数,区分出小波系数的承载秘密信息能力：失真代价函数值越小,该小波系数承载能力就越强;反之,该小波系数承载能力就越弱.当失真代价函数值大于1时,该系数不具有承载信息的能力,即为湿系数.通过最大隐写容量估算实验以及位满嵌入、过位嵌入和湿嵌入等评估实验,验证了所提方法的有效性.     

基于视觉原理的曲线重构算法研究

曲线和曲面的重构是逆向工程中的重要问题,特别是按照计算机图形学中点线面的发展规律,曲线重构更是其中很重要的一步,为后面的曲面重构奠定了研究基础。论文研究和实现了一种曲线重构算法,该算法将人类的视觉具有的接近性和连续性融入到了曲线重构算法中。实验结果表明了该算法的有效性。     

Effect of vibration on eye,head and helmet movements while wearing a helmet‐mounted display

Previous research has demonstrated a loss of helmet‐mounted display (HMD) legibility for users exposed to whole body vibration. A pair of human factors studies was conducted to evaluate the effect of whole body vibration on eye, head, and helmet movements for seated users of a HMD while conducting simple fixation and smooth pursuit tracking tasks. These experiments confirmed that vertical eye motion can be demonstrated, that is consistent with the human visual systems' response to the vestibular–ocular reflex (VOR). Helmet slippage was also shown to occur, which could exacerbate loss of display legibility. The largest amplitudes in eye movements were observed during exposure to sinusoidal vibration in the 4–6 Hz range, which is consistent with the frequencies that past research has associated with whole‐body resonance and the largest decrease in display legibility. Further, the measured eye movements appeared to be correlated with both the angular acceleration of the user's head and the angular slippage of the user's helmet. This research demonstrates that the loss of legibility while wearing HMDs likely results from a combination of VOR‐triggered eye movements and movement of the display. Future compensation algorithms should consider adjusting the display in response to both VOR‐triggered eye and HMD motion.