基于势场栅格法的移动机器人避障路径规划

针对传统人工势场法应用于移动机器人避障路径规划存在的缺陷,建立了改进的人工势场模型,通过在障碍物的斥力势场函数中增加最小安全距离,同时考虑机器人与目标点的相对距离,成功地解决了障碍物附近目标不可达(Good Nonreachable with Obstacles Nearby GNRON)的问题。此外,针对传统人工势场法的局部极小点和障碍物附近目标不可达同时存在的问题,提出了以改进人工势场法为主,栅格法为辅的方案来实施避障,使得机器人能够尽快地脱离局部极小并成功地绕过障碍物到达目标点。采用栅格法对改进人工势场法做辅助决策,弥补了改进人工势场法的不足,使机器人能够顺利到达势场的全局最小点,提高了避障路径规划的安全性和可达性。论文利用Matlab进行了算法仿真,结果证明了所提方法的正确性和有效性。     

重金属在宽叶香蒲人工湿地系统中的分布与积累

本文通过对广东韶关凡口宽叶香蒲（Typha latifolia)人工湿地系统的进出水口，土壤剖面及四种优势植物体各部分器官中Pb,Zn,Cu和Cd含量进行分析。结果表明；重金属主要库存于土壤中。从水平上看，全量的重金属含量从进水口到出水口呈上升趋势，而有效态则相反；从土壤剖面的垂直分布上看，全量和有效态重金属含量都随土壤深度的增加而递减，四种植物都具有较强的吸收和富集重金属的能力，且主要富集在植物的地下部分。     

基于带约束人工蜂群算法和平均Hausdorff距离的重力匹配方法

重力匹配算法是实现重力辅助惯性导航系统的关键技术之一。但是,传统重力匹配方法存在复杂度高、应用范围小等缺陷,一般很难实现精确、快速匹配的效果。将人工蜂群算法用于重力匹配的搜索过程,并将多普勒测速仪提供的速度信息作为限制条件对蜂群搜索过程进行约束。在此基础上,利用平均Hausdorff距离对匹配结果进行筛选,在重力数据库中重力异常精度一定的条件下,可降低误配率。仿真结果表明,该匹配算法在重力特征显著的区域具有较高的匹配率,可以达到精确、快速的匹配定位,从而实现重力辅助导航。     

一种汉语方言编码与转换机制的研究

回顾了汉语拼音方案的组成和特点,分析了方言编码的可行性。引入二进制编码方式对汉字发音进行编码。编码序列包括了声母、韵母、音调、儿化音等编码部分。建立了方言音、修饰音、标准音之间的转换关系。以湘汨地区的方言为例,详细论述了方言编码和转换的过程。以人工代谢算法作为寻优策略,结合特定语言环境,将方言音转换成标准音。通过实例分析论述了该方案的可行性和合理性。     

GAFSA优化SVR的网络流量预测模型研究

现有的诸多网络流量预测模型存在预测稳定性不好、精度较低等问题。针对此类问题, 研究了一种通过GAFSA(全局人工鱼群算法)优化SVR模型的网络流量预测方法。GAFSA是一种群智能优化算法, 寻优效果显著。采用GAFSA对SVR预测模型进行参数寻优, 可以得到使预测效果最佳的训练参数; 使用这组最优参数训练SVR, 建立网络流量预测模型, 可以很好地改善基于其他智能优化算法改进的SVR网络流量预测模型多次预测结果相差较大的问题, 使预测结果趋于稳定, 同时也可以提高预测精准度。仿真结果表明, GAFSA-SVR网络流量预测模型与其他模型相比, 预测结果基本稳定, 精准度提高到89%以上, 对于指导网络控制行为、分析网络安全态势有重要意义。     

一种基于RAN架构无线接入网系统容量最大化的功率分配算法

针对新型RAN架构无线接入网中功率分配问题进行研究, 建立系统容量最大化的最优化数学模型, 提出了一种基于RAN架构无线接入网的系统容量最大化的功率分配算法, 并且应用人工鱼群算法求解了算法中目标函数的全局最优解, 即一组使系统容量最大化的发射功率。仿真结果表明, 与现有的分布式网络架构中非合作的功率控制博弈算法相比, 新算法可以显著提高系统容量, 即证明了该算法的有效性。     

基于移动机器人定位和导航的人工路标设计

在复杂环境下,如何快速、准确地识别路标是移动机器人定位和导航的关键问题.基于图像分割原理,利用投影和方向特征的处理方法,提出了一种新的人工路标方案.通过统计学的相关理论验证了该路标图案的可行性,实验结果也显示了该图案可以较好地解决移动机器人的路标识别问题.     

关于人工气候环境下混凝土梁中氯离子侵蚀规律的研究

在设定的人工气候氯盐腐蚀的环境下,针对两种不同水灰比(质量比)的钢筋混凝土系列梁进行腐蚀试验,同时对同一水灰比的试验梁做腐蚀时间不同的对比研究.试验通过氯盐腐蚀后在钢筋混凝土梁中钻取不同位置的芯样,测定每个芯样不同深度处的自由氯离子质量分数值,并计算各试验梁的扩散系数,从而得出氯离子在混凝土试验梁中的侵蚀规律.结果表明,氯离子在试验梁中侵蚀可分为对流区和扩散区两部分,并且梁的氯离子质量分数和扩散系数都是随着混凝土水灰比增大而增加.     

人工砂高性能混凝土的配合比设计

以京沪高速铁路为工程背景,结合混凝土施工中河砂资源紧张的实际情况,进行了人工砂制备高性能混凝土的研究,研究了泥粉含量、用水量、砂率对混凝土性能的影响,采用矿物掺合料技术等高性能混凝土配合比技术,采用人工砂设计制备出了C30、C35高速铁路桩体、承台、墩身用高性能混凝土。对于人工砂在高速铁路工程混凝土中的应用具有指导意义。     

基于人工鱼的全局优化文化算法

针对基本人工鱼算法存在多样性缺失、搜索后期收敛速度较慢和搜索精度不高等不足,以及传统文化算法的框架模式,提出了基于人工鱼的全局优化文化算法.算法中首先人工鱼进行跳跃式全局搜索,当搜索过程较慢或处于停滞状态时,采用高斯变异算子对最优值进行变异,然后让人工鱼继续在最优值的周围搜索,可使结果精度更高.通过典型的基准测试函数和应用实例表明该算法收敛速度快、精度高,可有效用于全局优化问题的解决.