A Topological Implementation for Motion Planning of a Robotic Arm

An efficient path planning algorithm based on topologic method is presented in this paper.The collision free path planning for three-joint robotic arm consists of three parts:partition of C-space,construction of CN and search for a path in CN.We mainly solved the problems of partitioning the C-space and undging the connectivity between connected blocks,etc.For the motion planning of a robotic arm with a gripper,we developed the concepts of global planning and local planning,and discussed the basic factors for constructing the planning system.In the paper,some evaluation and analysis of the complexity and reliability of the algorithm are given,together with some ideas to improve the efficiency and increase the reliability.At last,some experimental results are pesented to show the efficency and accuracy of the algorithm.     

新语

公司上市是我10年前的梦想。我现在的心情就如同一个一直想结婚的人，明天就要举行婚礼了，今天晚上他却不想结了!     

堇青石基玻璃陶瓷的制备与展望

介绍了制备堇青石基玻璃陶瓷的三种方法：熔融法、烧结法和溶胶-凝胶法，综述了玻璃组成、添加剂和成核剂对堇青石基玻璃陶瓷的烧结及性能的影响，并对其未来的发展进行了展望。     

浓香型瓶装酒库存过程中理化指标的变化

经过对1996年及1999年灌装的种子牌系列浓香型白酒的理化指标检测，发现在贮存过程中理化指标变化很大，总酸，固形物呈上升趋势，总酯，己酸乙酯呈下降趋势,其升降幅度与贮存时间相关，时间越长变化越大，贮存3年的高低度5个样平均总酸上升18．2％，28度样总酸上升28．3％，50度样总酸仅上升11％，固形物平均上升39．2％，28度样上升43％，50度样上升18％，总酯平均下降24％，28度样下降34％，50度样下降31％，己酸己酯平均下降32．4％，28度样下降59％，50度样下降32％，贮存6年的5个样总酸平均上升39．8％，28度样上升52％，50度样上升41％，固形物平均上升71．8％，28度样上升635＜50度样上升77％，总酯平均下降42．4％，28度样下降54％，50度样下降31％，己酸乙酯平均下降51．8％，28度样下降69％，50度样下32%.     

玉米主食肠的研制

以玉米为主要原料，辅以蔬菜、豆制品等，研制一种新型玉米主食肠。使之既保持了肠制品的方便快捷的特点，又改变了肠制品的传统副食地位。做到了“一根肠解决一顿饭”。     

计算机矿体工业指标论证系统的开发

简要介绍了某硫铁矿计算机矿体工业指标论证系统的功能和特点。     

石油测井仪器可靠性指标探讨

在分析常用可靠性指标及其应用现状的基础上，根据可靠性理论及石油测井仪器的特点。提出了石油测井仪器的可靠性模型。在探讨常用可靠性指标对石油测井仪器适用性的同时，提出将平衡稳定工作时间NWTURE和免维修测井井次NOLWNM作为石油测井仪器可靠性指标的思想；探讨了获取可靠性指标的途径。给出了推荐使用的石油测井仪器可靠性指标。     

EMC设计中的辐射发射指标分解

随着电磁兼容(EMC)设计系统法的逐步推广,在设计过程中就必须对电磁兼容的一些指标进行分解.依据分解指标在系统设计中进行指标控制,设计初期就各分系统、各单元、各单板逐层进行EMC控制.本文就此介绍了一种电磁兼容中辐射发射项目的分解方法,对其实用性进行了分析,同时给出其控制辐射发射指标的设计要点.