A Topological Implementation for Motion Planning of a Robotic Arm

An efficient path planning algorithm based on topologic method is presented in this paper.The collision free path planning for three-joint robotic arm consists of three parts:partition of C-space,construction of CN and search for a path in CN.We mainly solved the problems of partitioning the C-space and undging the connectivity between connected blocks,etc.For the motion planning of a robotic arm with a gripper,we developed the concepts of global planning and local planning,and discussed the basic factors for constructing the planning system.In the paper,some evaluation and analysis of the complexity and reliability of the algorithm are given,together with some ideas to improve the efficiency and increase the reliability.At last,some experimental results are pesented to show the efficency and accuracy of the algorithm.     

岩体爆破破碎过程中的分形效应

在爆炸荷载作用下，岩体裂纹扩展速度的实测值与理论分析值之间存在较大差异。采用当前的动态断裂理论尚不能定性和定量地解释实测值与理论值之间的差异。运用分形理论分析了造成这种差异的原因，讨论了裂纹扩展过程中的分形效应、裂纹的分形扩展对裂纹扩展速度以及动态应力强度因子的影响。     

套管设计的可靠性对套损影响的研究

为研究套管设计可靠性对套损的影响 ,本文作者对俄罗斯费多洛夫斯克油田的 30 0 0多口井进行了分析 ,并给出了不同投产年限套损井数量的柱状图。确定了井正常开采的概率规律性。绘制了正常生产井数的分析图。     

一种新的灰度图像识别方法

灰度是灰度图像最重要的视觉特征之一，由于声纳图像多是以灰度来表征图像，所以将灰度信息作为重要内容参与匹配和识别具有重要意义。针对声纳图像中起主要作用的是图像的主灰度这一问题，提出一种基于主灰度分析、提取和识别的方法，从而降低了特征维数，提高了声纳图像的识别效率。该方法应用于水下声纳图像的识别，实验结果表明它是有效的。     

再谈历代状元知多少

本文对发表于2001年的《历代状元知多少》一文所提供的历代状元统计数进行了补充修正，历代应有状元总数原为886人，现为914人；历代可考知姓名的状元原为674人，现为682人；多少知道一点生平事迹的原为507人，现为531人。     

最值求解技巧:巧变四数

在用基本不等式求最值时,大家都熟悉一个口诀:"一正二定三相等",但是有许多学生在怎样保证定值和相等时不知道该如何变形.为了解决学生的困难和困惑,我根据自己的经验,概括为两句口诀:"一正二定三相等,巧变四数定乾坤".     

基于I2C总线的ADS1100型16位模/数转换器

ADS1100是采用2．7v～5．5V单电源供电的连续自校准模／数（A／D）转换器。它具有分辨率高、接口简单、比例放大、功耗低、体积小等优点。ADS1100采用电源电压为基准电压，可按比例进行A／D转换，同时带有差分输入且具有高达16位的分辨率。     

一类高次Diophantine方程的求解

讨论了一类高次Diophantine方程的求解问题，并给出了该Diophantine方程在n为偶数时的所有整数解。     

利用储集层非均质性分维模型研究流动单元

本文总结出一套利用非均质性分维模型定量研究陆相储集层流动单元的方法和流程：利用储集层非均质性分维模型有效地划分储集层宏观流动单元和徽观流动单元，为储集层宏微观流动单元的划分提供参数依据。在储集层沉积微相研究和层组逐级细分对比的基础上，从取心井入手，通过聚类分析优选参数，建立储集层非均质性分维模型；应用聚类和判别分析，划分流动单元类型；应用储集层随机建模中的分形随机模拟方法预测井间流动单元，从而定量研究流动单元的空间展布。     

M型四能级原子与三模场相互作用系统的动力学特性

采用全量子理论,研究了M型四能级原子与三模场相互作用系统的动力学特性,通过数值计算,分析了光场失谐量、初始光子数和原子初始状态对原子布居概率和光子统计演化规律的影响.