基于模糊树逆方法的高超飞行器变质心控制

本文针对高超飞行器变质心姿态动力学模型所具有的高度非线性、多变量、强耦合特性,通过合理的简化,得到了一个耦合的非线性动力学系统;根据简化模型的特点,将该模型分为俯仰偏航通道模型和滚动通道模型,通道间耦合视为扰动.应用模糊树模型逼近俯仰偏航通道的逆模型,实现了俯仰偏航通道解耦线性化,对各线性子系统设计闭环控制器,实现了飞行器俯仰偏航通道姿态角的跟踪;应用预测变结构方法保证了滚动通道的快速稳定并且无抖振现象.最后,将该方法应用于高超飞行器姿态系统控制的仿真研究,表明了本文方法的有效性和可行性.     

乒乓球机器人的视觉伺服系统

视觉伺服的乒乓球机器人系统作为典型的"手眼系统",是研究高速视觉感知和快速伺服运动的理想平台,其涉及的高速物体识别跟踪、快速精确轨迹预测及机械臂伺服准确回球等关键技术在工业、军事等领域有广泛的应用前景.本文提出了乒乓球机器人的高速视觉伺服系统实现方法,包括基于特征直方图统计和快速轮廓搜索的目标识别算法,基于模型参数学习和自适应模型调整的物体运动状态估计和轨迹预测算法,及基于轨迹预测的灵巧臂回球规划算法.通过实验验证了各算法的实时性和高效性,并在165cm高的仿人机器人"悟"和"空"上成功实现了双机器人对打和与人对打任务.     

直流伺服系统模型及其辨识

伺服系统又称为随动系统,是构成自动化体系的一种基本环节,是由若干元件和部件组成的具有功率放大作用的一种自动控制系统。系统辨识是指当用户无法从物理上得出所研究系统的数学模型,但可以通过适当的实验手段测试出系统的某种响应信息时,就可以根据它来获得系统的数学模型。本文完成了对直流伺服系统的建模以及辨识,尤其是利用系统的阶跃响应数据对直流伺服系统的模型进行了直接辨识,即由系统阶跃响应采样数据构造线性方程组,通过对方程组求解估计出系统参数。最后,对辨识出的系统进行了仿真,将仿真结果与原阶跃响应数据比较,表明所采用的辨识方法取得了良好的效果。     

重症监护病房紧急状况预警算法

重症监护病房中的病人身体状况通常很不稳定,常出现各种需要医护人员介入治疗的紧急状况。由于医疗资源有限,医护人员可能无法及时发现并处理这些紧急状况,给病人的存活率带来严重的负面影响。如果可以预测这些紧急状况的发生,并及时通知相关医护人员,将大大提高病人的存活率。常见重症监护病房紧急状况包括突然死亡、败血症、肺部感染、急性低血压、以及器官衰竭等。紧急状况预警建模主要采用病人的长时间生命体征监测数据,预测在一定时间之后发生某种紧急状况的可能性。预警模型所采用的监测数据分为静态数据、事件数据和时间序列数据等三类。静态数据具有容易采集、但预测准确性偏低的特点。事件数据或时间序列数据、以及多种类型数据的混合数据对于紧急状况预警模型的预测性能的提高有重要作用,将会获得更广泛的应用。     

恶意软件鉴别技术及其应用

随着互联网技术的发展和安全形势的变化,恶意软件的数量呈指数级增长,恶意软件的变种更是层出不穷,传统的鉴别方法已经不能及时有效的处理这种海量数据,这使得以客户端为战场的传统查杀与防御模式不能适应新的安全需求,各大安全厂商开始构建各自的"云安全"计划。在这种大背景下,研究恶意软件检测关键技术是非常必要的。针对恶意软件数量大、变化快、维度高与干扰多的问题,我们研究云计算环境下的软件行为鉴别技术,探讨海量软件样本数据挖掘新方法、事件序列簇类模式挖掘新模型和算法及在恶意软件鉴别中的应用,并构建面向云安全的恶意软件智能鉴别系统原型以及中文钓鱼网站检测系统架构。     

基于Simulink的永磁同步电机矢量控制系统研究

根据永磁同步电机(PMSM)在d-q坐标系下的数学模型,在Matlab/Simulink环境下,构建了永磁同步电机磁场定向矢量控制的仿真模型,并对PMSM控制系统进行了仿真研究,同时用仿真结果表明了该仿真模型的有效性以及控制算法的正确性,为永磁同步电机控制系统设计和调试提供了理论基础。     

基于STEP-NC的数控系统体系结构的研究

分析了当前主流开放式数控系统的本构模型,建立了系统内部的信息流模型,根据非实时、弱实时和强实时区分信息流。综合考虑数控系统的功能模型、信息流模型,建立STEP-NC数控系统的层次模型为模型应用层、制造规划层和实时控制层。给出了基于PC和嵌入式系统分层架构的STEP-NC数控系统结构。     

复杂场景实时目标检测方法

针对含有非平稳背景的复杂场景,提出一种基于空间混合高斯模型的实时目标检测方法.该方法以混合高斯模型作为颜色分布的统计框架,并在空间邻域中利用背景与前景隶属度之间的竞争确定像素的归属,提高了检测准确率;同时通过基于偏差均值的匹配判断和低权重模型的移除提升了混合高斯统计框架的性能,以实时地对运动目标进行准确的检测.实验结果表明,文中方法对非平稳背景有很好的适应能力,在检测准确率和运行效率上均优于其他检测方法.