小型固定翼无人机定点降落轨迹跟踪与控制

自动降落是无人机自主性的重要指标之一,具有自动定点降落的小型固定翼无人机能够实现自动撞网、自动钩拦阻索等降落回收方式,对无人机的实际应用有巨大的意义.本文给出了一种小型固定翼无人机定点降落的控制方案,使用扩张状态观测器和基于动压的增益调度解决了动压变化对无人机飞行品质的影响,使用速度矢量和侧偏距控制方法引导无人机实现定点降落.     

基于定点化自适应选择卷积神经网络的电力缺陷识别方法

无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)电力巡检时的图像数据量急剧增加,为使深度卷积神经网络(deep convolutional neural network,DCN-N)在低功耗的前提下仍能准确识别出电力缺陷,将重点改进传统DCNN算法,以减少机载前端平台中DCNN模型的计算成本,有效提高电力缺陷识别的运行速度,进而延长巡检无人机的续航里程.首先将卷积网络中的浮点运算进行定点化近似,然后通过快速机器学习算法对DCNN模型的输入图像进行自适应选择,最后通过实验对所提方法进行了验证.实验结果证明,DCNN模型经8比特定点优化和自适应选择选择策略后的准确率达88.2％,推理时间缩短了65.9％,能耗减少了71.9％,查准率提高了9.8％.所设计的定点化DCNN模型自适应选择策略不仅能节约电力巡检系统的功耗,而且能提高电力缺陷识别的精度.     

Q格式编程在TMS320F2812中的应用

TMS320F2812是目前控制领域先进的定点处理器之一,它有着大量地应用。然而,当其面临浮点运算时,往往会耗费更多的资源,使运算时间增加。使用Q格式,将浮点数采用定点表示,可缩短运算时间。但是,采用定点格式表示的数在范围与精度上存在矛盾,使得程序变得复杂,通用性低。正基于此,TI公司提供了IQmath库,利用该库中的函数,使运算速度快于标准C语言的浮点运算,同时具有可读性强及编程简单的特点。在介绍IQmath的基础上,以一个已经运用于实际的坐标解算程序为例,体现基于IQmath编程的优点。     

基于MDP方法设计的PID控制器在吹塑机中的应用

塑料薄膜制造中吹塑机的张力控制是决定塑料薄膜厚度、强度和质量的一个重要因素。针对吹塑机的张力控制系统的一阶积分时滞模型,提出一种新的基于MDP方法的PID控制器。基于一个假设,即多主导极是正的、稳定的,并且过程控制系统无振荡,同时需要假设非主导的极点或者零点对控制过程的影响不显著。为了提高伺服性能,降低超调量,在PID控制结构中使用了设定点权重参数。控制过程简洁,控制器参数以表达式的形式给出。仿真案例实验结果表明,设计具有良好的追踪性能和调节性能,并且鲁棒性良好,适用于张力控制。     

高速铁路长大桥梁救援定点的选址决策模型

为提高高速铁路的防灾能力,确保救援定点布局经济合理,采用约束最优化法进行长大桥梁救援定点的选址决策.研究分析救援定点选址决策的3个约束条件:设置间距、风险等级和救援时程.以各地方救援部门至救援定点的时程总和最小为目标,建立长大桥梁救援定点的选址决策模型,并对模型进行实例验证.结果表明:当区间桥梁长度大于10 km时,应该沿线路方向每隔约6~10 km设置一处救援定点;应用贝叶斯网络理论评价救援定点备选位置的风险等级和采用Dijkstra算法求解地方救援部门至救援定点之间的最优时程是合理有效的.该模型计算过程简单,评价结果可靠,能够较好地解决长大桥梁救援定点的选址决策问题.     

基于悬停四旋翼位置姿态信息的风场估计方法研究

基于四旋翼飞行器悬停状态下的位置及姿态信息,提出了一种离线的风场估计方法。首先根据Dryden大气紊流模型建立了四旋翼飞行器所处的风场环境,并通过分析有风情况下旋翼升力的变化,得到旋翼升力与风场信息(风速、风向)的函数关系式;接着利用牛顿-欧拉方法推导出有风扰动下的四旋翼动力学方程,并进一步设计了用于保持飞行器悬停状态的PID控制器;最后,基于悬停状态下四旋翼飞行器的位置姿态信息,计算得到飞行器所处的风场环境信息。MATLAB仿真结果表明所提方法在有紊流干扰的情况下,能够有效地提取出风场环境里的主风信息。     

垂向声学多普勒流速剖面仪自动测流系统警示标志应用

流量在线自动监测已成为实现水文监测现代化的关键,垂向声学多普勒流速剖面仪(VADCP)自动测流系统得到广泛推广应用,为保障V-ADCP自动测流系统可靠运行,结合江苏省水文水资源勘测局部分V-ADCP自动测流系统损坏和恢复应用的案例,探讨V-ADCP自动测流系统安装及运行过程中存在的短板问题,提出在测流断面安装浮球式警示标志的方案,为进一步提高V-ADCP在线测流系统运行稳定性提供保障。     

东莞：电镀业定点基地达标排放废物

东莞电镀业面临大迁移。香港电镀业商会会长李月亮在座谈会上呼吁政府要明确有关准入标准，并协助企业改建，为电镀业发展引航。他表示：电镀行业的废弃物和污水可进行科学规范处理和净化。电镀行业现在正向“零排放”的目标努力。如果被迫搬迁内陆，将引发电镀企业运输成本高、原商圈效应无法保持、产品时效得不到保证等系列问题。     

江门：2010年前专业电镀企业全部集中进入定点集中区

通过全市电镀行业统一规划和统一定点工作的实施，江门市将争取按要求实现如下工作目标：2007年起，凡新、扩、改、迁建的专业电镀项目全部进入统一定点的电镀工业集中区；现有专业电镀企业和必须配套建设电镀工艺生产线的新建企业，必须符合国家产业政策和城市总体规划要求，具有一定规模，选址合理，并符合清洁生产要求，实现污染物排放全面达标。     

平果铝土矿松土机—铲运机开采工艺的集中定点卸矿设施设计

本文系统阐述了平果铝土矿铲运机集中定点卸矿设施的设计方案、总体布置、结构型式和卸矿机理，并对建成后的卸矿设施使用情况进行了实测，证明设计合理、运行正常、效果良好。