基于Ｔａｙｌｏｒ Ｓｅｒｉｅｓ－ＬＱＲ复合策略的双关节机械臂时滞补偿控制

为解决时滞导致的颤振问题,提出了一种基于Taylor Series-LQR复合策略的双关节机械臂时滞补偿控制方法。首先,利用两个一阶泰勒级数分别构建基于两机械臂当前理想控制力预测下一时滞时刻的理想控制力的预测方程;然后,利用此二预测方程对描述双关节机械臂运动的状态方程进行扩展;最后,根据LQR控制策略设计时滞补偿预测控制器求取预测控制力。应用结果显示,随着时滞的变大,使用无补偿措施的LQR(Linear Quadratic Regulator)控制器的双关节机械臂的颤振逐渐增大,并最终走向运动发散,而使用Taylor Series-LQR时滞补偿预测控制器的双关节机械臂在较大时滞范围内均能稳定跟踪期望轨迹而不产生颤振,说明Taylor Series-LQR复合策略具有良好的双关节机械臂时滞补偿效果。     

一种面向智能巡检机器人的无线充电系统参数设计与控制

面向智能巡检机器人,设计了一个最大传输功率为１．２kW 的无线充电系统样机.该样机基于双边LCC补偿网 络和一个较大传能气隙的松磁耦合结构.首先通过详细的数学建模分析了系统的输入输出特性,给出了移相调节电池充电电流的控制方法,然后给出了系统元件参数的详细设计过程,最后搭建了实验样机模型,通过实验验证了样机的可行性和控制策略的有效性.此外,在样机的整个运行过程中,系统运行效率最高可达９１．１１％.     

基于柔性电网的电能质量分析

阐述柔性电网的特点,利用柔性电网电压计算模型分析网络的低电压特性,结合末端补偿和直流电源点补偿,从而提高电网电能质量。     

基于多模输入整形的柔性关节振动抑制研究

针对常规输入整形技术应用于具有非线性和时变特性的系统时振动抑制效果明显降低的局限性,提出多模Jerk-Limited输入整形算法。该方法通过引入振动频率在线辨识算法和设计延时补偿算法,提高输入整形算法的鲁棒性,并在不降低多模输入整形算法效果的基础上,减小输入整形引入的延时。结果表明：基于柔性关节的伺服系统仿真模型,多模输入整形算法对柔性系统的振动抑制程度可达90%左右,且延时时间降低87%左右。     

略论甚低码率视频压缩编码标准H.263

H.263是由ITU—T SG15/1技术组制定的甚低码率声视频压缩编码标准。H.263在H.261的基础上发展起来,具有比H.261更好的图象质量。H.263的码率较低,最高限制在64Kbps以下。在没有过高要求时,H.263编译码器能保持较低价格。H.263基于现有技术,注重分辩率、帧速、彩色还原及主观图像质量,也注重互操作性、可扩展性及网络传输特性。H.263提供了一种标准算法及四种建议的编码选项。建议的编码选项使编译码器复杂化,但能显著改善图像质量。     

更正说明

本刊2011年第4期(总第75期)《建生态水电创秀美山川》一文插页内容更正为:更新改造的生态补偿机制。例如:可以结合农村水电更新改造的实际情况,通过政策补     

电网智能综合补偿系统的设计

电网智能综合补偿系统可根据电网的动态变化情况,对电网的电压、功能率因数、谐波及三相不平均等因素实现综合补偿,文中详细介绍了这一基于８０Ｃ１９６的智能控制系统的基本结构和软硬件设计思想,实验结果表明了该系统的可行性和智能控制方法的有效性。     

巧用FANUC系统的刀具半径补偿功能

介绍了对刀尖补偿功能的作用、原理和使用方法 ,以车轮轮缘踏面的加工程序为例 ,说明刀具半径补偿功能的具体应用     

电能表检验装置中电能值的补偿方法

本文首先阐述了电能表检验装置中电能值补偿的一般概念,介绍了将电能值补偿分为粗补偿和精补偿两个过程的实现思路,并介绍了粗补偿的一般方法,在此基础上,重点介绍了三种针对参量变化的精补偿方法.本文详细说明了每一种精补偿方法的补偿原理和实现方法,并针对具体实现过程,提出了一些注意事项、改进措施以及实用技巧.最后本文对三种精补偿方法的综合性能从不同方面进行了分析比较,并用实际测试数据对三种精补偿方法的补偿效果进行了验证,同时给出了每种精补偿方法相应的使用原则.     

谁为超额劳动埋单

<正>以往,很多企业尤其是民营企业,不为员工缴纳相关的保险和公积金,双休日只休一天,"五一"、"十一"、春节这样的黄金周也只休三天,即使有加班费,也是折上又折,更谈不上带薪休假之说。而今年1月1日起实施的《劳动合同法》站在保护劳动者合法权益的角度,从签订合同、合同期限、试用期、违约金、解约、裁员、终止合同、经济补偿等多个方面做了明确规定,这对劳动者无疑是个福音,