基于模拟退火算法的闸墩滑模优化设计

将一种新型液压控制自升滑模应用于混凝土闸墩施工,这种滑模主要由模板系统、支撑桁架系统、液压提升系统、施工精度控制系统及水电配套系统组成.采用多项式最小二乘拟合法建立了滑模制作成本与千斤顶数量、横梁桁架间距的关系模型,运用模拟退火算法优化滑模结构设计参数,经优化后的滑模在满足施工要求的前提下,制作成本低、施工效率高、经济效益显著.     

大盈江水电站调压井混凝土滑模施工

由于液压滑升模板外形复杂、有横向联系,预埋件多、钢筋密集的结构,使滑模工艺受到限制.大盈江水电站调压井、检修闸门井及通气孔混凝土539 m高程以下采用常规立模方法浇筑,539 m高程以上采用液压整体滑升模板施工,滑升速度控制在2.0 m/d.     

小湾水电站出线斜井混凝土滑模施工

小湾水电站出线斜井缓倾角布置,洞长达400多m,相对断面较小,施工工序多,干扰大,而工期紧,由于全断面采用滑模施工取得成功,进度控制和成本控制效果明显,比常规混凝土浇筑节省工期80 d。     

Second-order terminal sliding mode control for hypersonic vehicle in cruising flight with sliding mode disturbance observer

This paper focuses on the design of nonlinear robust controller and disturbance observer for the longitudinal dynamics of a hypersonic vehicle (HSV) in the presence of parameter uncertainties and external disturbances. First, by combining terminal sliding mode control (TSMC) and second-order sliding mode control (SOSMC) approach, the secondorder terminal sliding control (2TSMC) is proposed for the velocity and altitude tracking control of the HSV. The 2TSMC possesses the merits of both TSMC and SOSMC, which can provide fast convergence, continuous control law and hightracking precision. Then, in order to increase the robustness of the control system and improve the control performance, the sliding mode disturbance observer (SMDO) is presented. The closed-loop stability is analyzed using the Lyapunov technique. Finally, simulation results illustrate the effectiveness of the proposed method, as well as the improved overall performance over the conventional sliding mode control (SMC).     

Adaptive fuzzy sliding mode power system stabilizer using Nussbaum gain

Power system stability is enhanced through a novel stabilizer developed around an adaptive fuzzy sliding mode approach which applies the Nussbaum gain to a nonlinear model of a single-machine infinite-bus （SMIB） and multi-machine power system stabilizer subjected to a three phase fault. The Nussbaum gain is used to avoid the positive sign constraint and the problem of controllability of the system. A comparative simulation study is presented to evaluate the achieved performance.     

无轨胶轮车调度监控系统关键技术研究

详细介绍了无轨胶轮车调度监控系统井下分站行车区间闭锁机制、系统容量及布局方式、系统冗余性等关键技术的实现。工业试验结果表明,基于上述关键技术的无轨胶轮车调度监控系统单台分站之间的调度时间不超过3s,具有较高的可靠性。     

灵长类仿生机器人悬臂飞跃运动控制研究

研究了双臂式灵长类仿生机器人的悬臂飞跃运动仿生控制问题.基于角动量守恒原理,针对机器人进行悬臂飞跃时目标点的位置,规划机器人的空中姿态及身体旋转.基于逆运动学分析方法,获得起飞时刻系统位姿,提出了基于分层滑模控制的悬摆姿态控制策略.仿真实验表明所述控制策略可以实现双臂悬摆机器人的悬臂飞跃运动控制.     

基于抗扰动补偿的转台伺服系统准滑模控制研究

针对飞行模拟转台伺服系统中存在的内部和外部扰动.在分析它们对转台伺服系统影响基础上,采用线性连续准滑模控制(LCPSM)和状态立方反馈准滑模控制(SCFPSM)两种方法对转台伺服系统进行了杭扰动补偿控制,通过与传统PID控制方法和常规滑模变结构控制方法的比较证明准滑模控制方法对于转台伺服系统中的参数摄动和外部摩擦等扰动因素具有良好的抑制和补偿作用,消除了常规滑模变结构控制中的抖振现象.     

兆瓦级永磁直驱无传感器风力发电系统仿真

研究永磁发电机优化控制保障可靠性问题,永磁直驱风力发电系统中,测速码盘容易受到干扰易出故障.采用双向PWM变换器结构,根据永磁同步电机的数学模型,为了克服传统发电效率低的问题,提出了一种基于滑模观测器的无速度传感器策略,对兆瓦级永磁同步发电机的速度和相位进行观测,并对该发电系统机侧变换器采用转子磁链定向矢量变换控制技术,网侧变换器采用电压电流双闭环控制策略,最后运用MATLAB平台对上述模型进行仿真,结果表明控制策略能独立控制PMSG的有功和无功电流,具有良好性能,可为设计提供依据.     

伺服系统的滑模变结构控制器设计

伺服系统不确定性和离散指数趋近律造成系统的系统抖振,传统的PID控制方法难以实现系统对精度和稳定性的要求.为了提高控制系统的性能,提出滑模变结构控制问题.采用参数辨识法,分别获取被控对象在空载和满载模型,并将空载测试数据按二阶模型结构辨识得到被控对象近似模型,作为离散滑模控制器设计的标称模型,并采用自适应趋近律设计了离散滑模控制器,分别对被控对象的两个模型进行控制仿真.结果表明,离散滑模变结构控制器能够使伺服系统满足要求,对参数摄动和外部干扰具有较强的鲁棒性,提高了控制器性能,为设计提供了依据.