一种具有力检测机制的新型血管介入手术机器人

为了在机器人辅助远程介入手术中实现向医生提供高精度的力反馈,设计了一种具有力检测机制的新型血管介入手术机器人,其是一个主从控制系统,包括一个操作方便的主端装置和一个递送导丝/导管的从端装置。首先,设计了血管介入手术机器人的力检测机制,以实现轴向近端力的精准测量和径向夹紧力的感知。然后,基于血管介入手术机器人的动力学分析,设计了具有在线整定参数功能的模糊PID (proportional integral derivative,比例积分微分)控制器,以提高从端装置的递送精度和抗干扰能力,同时选择阶跃信号对所设计的模糊PID控制器进行仿真验证。最后,搭建血管介入手术机器人物理样机,并开展主从运动跟踪实验和轴向近端力、径向夹紧力检测评估实验。实验结果表明,该血管介入手术机器人具有[-0.31, 0.25] mm的运动跟踪误差,可检测平均误差为0.12 N的轴向近端力以及可感知0.47～4 N的径向夹紧力。研究结果验证了所设计血管介入手术机器人的鲁棒性以及其力检测机制的可行性,可为同类产品的设计和改进提供参考依据。     

电站 F/A 异种钢接头早期失效及其防治措施

扼要归纳了Ｆ／Ａ异种钢接头早期失效的特征,分析了导致早期失效的因素,提出可用焊后高温回火和适当增加铁素体侧坡口角的办法降低钢１０２／Ｉｎｃｏｎｅｌ１８２／ＴＰ３４７Ｈ接头的早期失效倾向．文章列出的高温持久强度试验、高温承载加速模拟试验、残余应力测试等结果以及热应力的有限元分析都证明了上述措施是有效的．     

工艺因素对过热器/再热器异种钢焊接接头残余应力的影响

工况下运行的异种钢接头易沿焊缝界面开裂而发生早期失效．本文对小直径钢１０２／Ｉｎｃｏｎｅｌ８２／ＴＰ３４７Ｈ异种钢管、不同坡口角度与不同热处理制度下接头中的焊接残余应力进行了实测,结果表明对适用于现场焊接且可延长接头寿命的改进型坡口并不会增大焊接应力,提出在工况温度下接头中的焊接应力并不能很快衰减、焊后热处理可显著地降低该种异种钢接头中焊接应力的观点．     

基于启发式失效率函数的主动队列管理

研究主动队列管理技术的RED和REM的丢包率和队长稳定性关系;基于启发式丢包处理方法,提出一种采用启发式失效率函数计算丢弃概率函数以减小丢包率的拥塞控制算法(HFA).在轻量级负载情况下,该算法性能和自适应随机早期检测与随机指数标记相当;而在重量级负载情况下,不仅丢包率的均值和方差小,而且瞬时队长在设定的目标范围,可以明显地减小队列长度的波动性.在NS-2上进行的大量实验结果表明,所提算法具有瞬时队长控制在预期范围、抖动性小、丢包率及丢包率方差小等优点.     

不同油蒿树势的光谱分析

以宁夏灵武油蒿主要分布区为研究地,野外调查并获取了健康及受钻蛀性害虫危害后油蒿冠层光谱的反射率,并应用一阶微分方法处理光谱反射率进行研究。研究表明,健康油蒿受到钻蛀性害虫危害后,具有明显的＂红边＂蓝移现象,同时,利用高光谱数据监测虫害发生是可行的,而且对植株本身不造成任何伤害。该研究为荒漠灌木林是否可利用高光谱数据来进行钻蛀性害虫监测提供了基础。     

改进的TCP/RED模型的稳定性分析

TCP自同步特性可提高网络稳定性,TCP/RED拥塞控制模型忽略了TCP自同步特性。针对该问题,提出包含TCP自同步特性更接近实际网络的改进TCP/RED拥塞控制模型。应用Nyquist稳定性判据给出当改进模型在复平面上属于某一不包含-1+j0点的下半平面时的稳定性条件,得到比TCP/RED模型更宽松的RED参数设置范围。NS2仿真验证了该稳定性条件的有效性。     

N方RED算法的设计与仿真研究

随机早期检测(RED,random early detection)算法是目前路由器中采用的重要队列管理算法。在分析该算法的基础上,对几种改进的RED算法作了简单介绍,并针对RED算法中计算数据流丢包率的公式进行了改进,提出了N方RED算法。通过NS-2仿真软件研究表明,该算法可以有效地增加网关的吞吐量,减少丢包率。     

EMD分解和支持向量机技术在风电齿轮箱早期齿轮磨损故障诊断中的应用

针对目前风电机组齿轮箱故障率很高,特别是对兆瓦级风电机组齿轮箱早期齿轮故障缺乏有效诊断经验的现状,提出EMD分解和支持向量机技术方法相结合的故障诊断方法,以行星齿轮箱为试验平台,充分利用两种方法的各自优势,对风电机组齿轮箱的齿轮早期故障诊断进行研究。     

基于量化控制的软件审查过程模型

在软件生命周期早期,软件审查被证明是一种有效的缺陷发现的方法,软件审查也越来越受到人们的关注.传统的软件审查过程模型虽然给出了严格执行的步骤,但是在审查过程中存在很多主观的因素,如果不对过程进行控制,审查的效率会很低.本文提出了一种基于量化控制的软件审查过程模型,在模型中,利用量化的方法来控制过程的执行并支持过程的持续改进.