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71.
Discrete linear quadratic control has been efciently applied to linear systems as an optimal control.However,a robotic system is highly nonlinear,heavily coupled and uncertain.To overcome the problem,the robotic system can be modeled as a linear discrete-time time-varying system in performing repetitive tasks.This modeling motivates us to develop an optimal repetitive control.The contribution of this paper is twofold.For the frst time,it presents discrete linear quadratic repetitive control for electrically driven robots using the mentioned model.The proposed control approach is based on the voltage control strategy.Second,uncertainty is efectively compensated by employing a robust time-delay controller.The uncertainty can include parametric uncertainty,unmodeled dynamics and external disturbances.To highlight its ability in overcoming the uncertainty,the dynamic equation of an articulated robot is introduced and used for the simulation,modeling and control purposes.Stability analysis verifes the proposed control approach and simulation results show its efectiveness. 相似文献
72.
针对一类存在未知参数、干扰和未建模动态的非线性关联大系统,提出了一种鲁棒自适应观测器.在观测器中对每个子系统引入一个动态信号来独立抑制未建模动态,同时用自适应非线性阻尼项来克服系统关联.用此观测器不需要估计未知参数及求解线性矩阵不等式.本文从理论上证明了所设计的观测器误差一致有界,并且通过恰当选择有关设计参数可使估计误差任意小. 相似文献
73.
先提出Vague值间的一种新的相似度,并基于有序加权聚类(OWA)算子给出Vague集间的新的加权相似测度,其中的权重是由决策者根据实际决策需求来确定的,具有一定的弹性;另外通过Vague输入事实与Vague决策规则的前件(或后件)之间的相似匹配度,得到一个简单可行的双向近似推理方法,这可为复杂环境下的系统决策(如工业检测和医疗诊断等领域问题)提供有效的支持工具。 相似文献
74.
75.
许格妮 《计算机工程与应用》2010,46(36):53-55
将经典二值命题逻辑L中公式的真度概念推广到势为2的非均匀概率空间上;当p∈(0,1)时,证明了全体公式的真度值之集在[0,1]中没有孤立点;利用真度定义公式间的p-相似度和伪距离,进而定义了p-逻辑度量空间,证明了该空间没有孤立点,并在此空间中提出了三种不同类型的近似推理模式。 相似文献
76.
基于可能性测度的计算树逻辑 总被引:1,自引:1,他引:0
首先,提出了可能的Kripke结构的定义,建立了可能的Kripke结构的可能性测度空间,并分析了可能的Kripke结构的一系列性质,即任一路径转移的可能性可由其初始状态的可能性分布与各转移的可能性取下确界而得到;依据可能的Kripke结构所定义的可能性测度具有其合理性等等。其次,给出了可能性计算树逻辑(PoCTL)的概念,讨论了两个PoCTL状态公式以及PoCTL与经典计算树逻辑(CTL)公式的等价性。最后,证明了PoCTL公式有与CTL*公式中"一致性"相对应的公式。 相似文献
77.
针对眼底图像对比度低、不同视场的图像间存在几何畸变等特点,提出一种基于SIFT特征的眼底图像自动拼接算法。该算法分别提取待拼接眼底图像的SIFT特征点,并用向量进行描述,确定两幅图像特征点的匹配关系,使用MLESAC算法去除误匹配点对,提出对特征点对提纯的距离-斜率相似测度方法,计算匹配点之间的透视变换矩阵,最后进行图像配准和拼接。对实际眼底照相机获取的多幅图像拼接结果表明,该算法具有很好的鲁棒性和稳健性,可以实现眼底图像的高精度自动拼接。 相似文献
78.
79.
80.
复杂性测度是反映信号序列的一个重要的非线性特征,复杂性测度的语音端点检测技术具有非线性技术的本质特征。对C0复杂度作出改进,并与增强后的短时能量相结合,提出了一种更有效的端点检测算法——C0复杂度能量的语音端点检测方法。实验证明,该算法对噪声有很强的鲁棒性,在低信噪比(0 dB)下仍能准确地检测出语音段。 相似文献