Modeling and robust discrete LQ repetitive control of electrically driven robots

Discrete linear quadratic control has been efciently applied to linear systems as an optimal control.However,a robotic system is highly nonlinear,heavily coupled and uncertain.To overcome the problem,the robotic system can be modeled as a linear discrete-time time-varying system in performing repetitive tasks.This modeling motivates us to develop an optimal repetitive control.The contribution of this paper is twofold.For the frst time,it presents discrete linear quadratic repetitive control for electrically driven robots using the mentioned model.The proposed control approach is based on the voltage control strategy.Second,uncertainty is efectively compensated by employing a robust time-delay controller.The uncertainty can include parametric uncertainty,unmodeled dynamics and external disturbances.To highlight its ability in overcoming the uncertainty,the dynamic equation of an articulated robot is introduced and used for the simulation,modeling and control purposes.Stability analysis verifes the proposed control approach and simulation results show its efectiveness.     

非线性关联大系统的鲁棒自适应观测器设计

针对一类存在未知参数、干扰和未建模动态的非线性关联大系统,提出了一种鲁棒自适应观测器.在观测器中对每个子系统引入一个动态信号来独立抑制未建模动态,同时用自适应非线性阻尼项来克服系统关联.用此观测器不需要估计未知参数及求解线性矩阵不等式.本文从理论上证明了所设计的观测器误差一致有界,并且通过恰当选择有关设计参数可使估计误差任意小.     

基于Value双向近似推理的系统决策方法

先提出Vague值间的一种新的相似度,并基于有序加权聚类(OWA)算子给出Vague集间的新的加权相似测度,其中的权重是由决策者根据实际决策需求来确定的,具有一定的弹性;另外通过Vague输入事实与Vague决策规则的前件(或后件)之间的相似匹配度,得到一个简单可行的双向近似推理方法,这可为复杂环境下的系统决策(如工业检测和医疗诊断等领域问题)提供有效的支持工具。     

软件可靠性模型研究进展

软件可靠性模型旨在根据软件失效数据,通过建模给出软件的可靠性估计值或预测值.它不仅是软件可靠性预计、分配、分析与评价的最强有力的工具,而且为改善软件质量提供了指南.对近年来提出的多种不同的软件可靠性模型进行分类剖析,讨论了部分模型的预测能力和适用性,分析了多个模型适用性差的原因,还对未来的研究趋势进行了展望.     

系统L在非均匀概率空间下命题的真度理论

将经典二值命题逻辑L中公式的真度概念推广到势为2的非均匀概率空间上;当p∈(0,1)时,证明了全体公式的真度值之集在[0,1]中没有孤立点;利用真度定义公式间的p-相似度和伪距离,进而定义了p-逻辑度量空间,证明了该空间没有孤立点,并在此空间中提出了三种不同类型的近似推理模式。     

基于可能性测度的计算树逻辑

首先,提出了可能的Kripke结构的定义,建立了可能的Kripke结构的可能性测度空间,并分析了可能的Kripke结构的一系列性质,即任一路径转移的可能性可由其初始状态的可能性分布与各转移的可能性取下确界而得到;依据可能的Kripke结构所定义的可能性测度具有其合理性等等。其次,给出了可能性计算树逻辑(PoCTL)的概念,讨论了两个PoCTL状态公式以及PoCTL与经典计算树逻辑(CTL)公式的等价性。最后,证明了PoCTL公式有与CTL*公式中"一致性"相对应的公式。     

基于SIFT特征的眼底图像自动拼接

针对眼底图像对比度低、不同视场的图像间存在几何畸变等特点,提出一种基于SIFT特征的眼底图像自动拼接算法。该算法分别提取待拼接眼底图像的SIFT特征点,并用向量进行描述,确定两幅图像特征点的匹配关系,使用MLESAC算法去除误匹配点对,提出对特征点对提纯的距离-斜率相似测度方法,计算匹配点之间的透视变换矩阵,最后进行图像配准和拼接。对实际眼底照相机获取的多幅图像拼接结果表明,该算法具有很好的鲁棒性和稳健性,可以实现眼底图像的高精度自动拼接。     

双电极电弧焊系统的非线性鲁棒自适应控制

本文针对可消耗双电极熔化极气体保护电弧焊接(DE-GMAW)系统,建立了一个双输入双输出非线性模型,并基于此提出了一种鲁棒自适应控制器的设计方法,可用于系统存在未建模动态和未知有界扰动的情况.应用Lyapunov稳定性理论证明,该鲁棒自适应控制器可保证整个系统的稳定性,且通过适当选择设计参数,可满足高精度的跟踪.仿真结果表明此控制器对DE-GMAW具有良好的控制效果.     

互信息配准的一种改进算法

在传统的互信息配准方法中,由于重叠面积的变化会引起配准测度的不稳定,导致误配准.本文提出了一种改进的方法,用"面积补偿"的原理来保证参考图像和待配准图像相对平移时重叠面积保持基本不变,有效地增加了配准测度在配准过程中的鲁棒性.通过对比实验证实了此方法的有效性.     

基于C0复杂度和能量的语音端点检测算法

复杂性测度是反映信号序列的一个重要的非线性特征,复杂性测度的语音端点检测技术具有非线性技术的本质特征。对C₀复杂度作出改进,并与增强后的短时能量相结合,提出了一种更有效的端点检测算法——C₀复杂度能量的语音端点检测方法。实验证明,该算法对噪声有很强的鲁棒性,在低信噪比（0 dB）下仍能准确地检测出语音段。