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提出以视觉跟踪为基础并引入通信进行多机器人的编队控制方法,根据需要编写了一种新的通信协议,采用闭环l-Φ实现编队算法.这种多机器人编队控制避免了视觉系统的局限,能够更好地在复杂未知环境中协作完成任务,解决了编队控制的无反馈和实时性不高的问题,使得机器人能够准确迅速地进行跟踪和通信编队,一起顺利达到目标点.试验结果证明了该方法的有效性. 相似文献
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以栅格法和粒子群算法为基础,提出了一种新的机器人实时全局最优路径规划方法.该方法包括采用栅格法对环境进行建模和直接运用粒子群算法在环境模型中搜索全局最优路径.在计算机上进行了仿真,仿真结果证明了该方法的可行性和有效性. 相似文献
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《高电压技术》2021,47(8):2932-2945
换流变压器是高压直流输电系统中的核心设备,起到连接交直流系统的关键作用。油纸绝缘作为换流变压器的主绝缘,其绝缘性能的优劣对整个输电系统具有重要意义。水分会由于绝缘老化和外部水分侵入等原因不可避免地存在于油纸绝缘系统中,不仅使绝缘本身的绝缘强度显著降低,还会吸附在绝缘纸表面,增加界面缺陷数量,畸变局部电场,严重时引发局部放电甚至绝缘失效,对油纸绝缘系统的可靠性和换流变压器的安全稳定运行都构成了极大的威胁。为此综合国内外研究现状,分析了换流变压器中的水分来源、存在状态和分布特点,探讨了油纸绝缘中水分平衡与迁移的内在机制和动态规律,总结了水分对油纸绝缘运行工况下电荷和局部放电特性的影响规律和作用机制,特别论述了油纸绝缘交界面处水分动态行为,指出运行工况下水分迁移的暂态过程对油纸绝缘界面电荷和局部放电的影响不容忽视。 相似文献
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液膜法分离富集,测定水中微量锶 总被引:1,自引:0,他引:1
用乳状液膜体系对锶进行分离富集,该体系包括协同流动载体(PMBP,TBP),表面活性剂(SPAN80)增强剂(丙三醇)溶剂(正己烷)和内相(1.2mol/L的盐酸溶液),实验表明,在适宜的条件下,锶的富集效率可达99.5%以上,而在此条件下许多共存离子,如Fe^3+,Al^3+,Ca^2+,Mg^2+,Ba^2+,Cr^3+,CO^2+,Ni^2+,Zr^4+,Cu^2+,Zn^2+,Pb^2+和 相似文献
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新型纸张水分计算机检测系统的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了新型纸张水分计算机检测系统的检测原理,检测系统的硬件配置。运用VC 6.0开发工具,对系统进行串行通信和控制软件的设计。 相似文献