基于动态离散势场的迷宫机器人路径规划

针对未知环境下的机器人迷宫求解问题,提出一种动态离散势场路径规划算法。为提高路径优化性能,采用引入边界节点的栅格法建立模型,在各栅格的边界节点处定义障碍物状态和势场的数值大小,通过计算可连通相邻节点的累计代价值完成势场的构造。为提高寻优速度,随着环境信息的更新动态改变势场分布,沿势场下降最快方向获得实时重规划路径,引导机器人向目标运动,通过预规划路径的访问状态判断路径是否收敛,避免无用栅格的扩展。仿真实验结果表明,应用该算法可使机器人在复杂未知的迷宫环境中快速、高效地规划出一条折线少、转折角度小的优化路径。     

三维陈述式约束模型的自动生成

由于缺乏有效的自动生成约束模型的方法，三维变量化技术的进一步发展受到制约，通过转换边界表示和提取特征中的本质约束信息，自动生成三维陈述式约束模型，以InteSolid2.0为基础，实现了原型系统。     

改进FBM的3D复杂场景实时显示方法

分形布朗运动FBM(Fractional Brownian Motion)能真实地表现自然场景,但计算量大,运行费时,在实际的应用中对硬件的要求比较高,难以满足虚拟场景实时生成需求。三角形边界细分法能很好地满足场景实时交互的要求,但在细节描述方面不如FBM。提出一种把两者结合起来生成地形的有效算法,在FBM的基础上对各边法线进行统一方向扰动,通过比较中心点与阈值关系来控制迭代次数,最后采用滤波技术解决运动时产生的闪烁问题。实验证明该算法既能充分表现地形表面的丰富细节,又具有速度快、方便快捷的特点。     

3维图像中边界曲面的分类追踪及抽取

3维图像分析中,边界曲面的检测与重构是一个非常重要的问题。已有的连续隐边界曲面的抽取及逼近计算技术存在着把某些零交叉曲面片错误地识别为边界曲面片的缺陷。为此,提出一个新的边界曲面的追踪及抽取的方法。该方法首先将包含边界曲面的全部立方体分为两类:包含一个连通零交叉曲面片的立方体叫第1类边缘立方体,包含两个及其以上不连通零交叉曲面片的立方体叫第2类边缘立方体;然后根据边界曲面的连续性连通性,便可追踪出两类边缘立方体;对于追踪出的第1类边缘立方体直接提取边界曲面片,对于追踪出的第2类边缘立方体的边界曲面片通过其相邻的第1类边缘立方体来提取。实验结果表明本文方法是可行有效的,而且可以有效地克服已有技术的缺陷。     

循环细分方法提取图像边缘

图像边缘提取是图像处理的一个重要主题,基于图形学中的循环细分方法提取图像的边缘,即假设P0是一图像的内点,由P0引出的直线交得局部边缘的边缘点,通过多次由相邻两边缘点细分直至提取整个图像的边缘.在理论上讲,该方法比扫描法和腐蚀算法等具有算法的高效性和边界的连续性.     

基于改进高斯核函数的BGP异常检测方法

通过将边界网关协议(BGP)更新报文激增异常问题抽象为二分类问题,提出一种基于改进高斯核函数的BGP异常检测(IGKAD)方法。采用FMS特征选择算法,选择能同时最大化类间距离和最小化类内距离的特征,得到度量分类能力的特征权值。利用基于Manhattan距离与特征权值的改进高斯核函数构造支持向量机(SVM)分类模型,并结合基于网格搜索与交叉验证的参数寻优方法,提高SVM模型分类准确率。通过设计特征效率函数,给出最优特征子集构造方法,从而选取最优特征子集作为训练数据集。实验结果表明,当训练集包含TOP10和TOP8特征时,IGKAD方法的分类准确率分别为91.65%和90.37%,相比基于机器学习的BGP异常检测方法分类性能更优。     

边界扫描测试系统软件设计与实现

为推动边界扫描技术在故障诊断领域中的应用,对边界扫描测试技术进行了研究,设计并开发了一种基于VXI总线的边界扫描测试系统;文章介绍了边界扫描的基本结构和测试原理,并重点介绍了开发边界扫描测试系统软件的流程;实验结果表明,开发的边界扫描测试系统能够利用器件的边界扫描描述文件,自动生成测试向量并完成对数字电路的测试以及故障诊断等任务,同时可以对设置的故障进行精确的定位和隔离。     

动态矩阵控制参数的满意优化

动态矩阵控制（DMC）算法是一种基于被控对象的阶跃响应、适用于渐进稳定的线性对象的 预测控制算法,它具有结构清晰、算法简单的特点．但由于其参数仅间接影响控制系统的性 能,与控制的快速性．稳定性、鲁棒性、抗干扰性等没有直接的解析关系可作为设计的定量 依据,给设计者造成很大的困难．本文提出了运用满意解原理,通过仿真进行参数优化的方 法,可为DMC算法的参数设计提供参考．     

基于改进非参数核密度估计和拉丁超立方抽样的电动公共客车负荷模型

为了建立更精确的电动公共客车充电负荷模型,对起始荷电状态和起始充电时间的概率分布和抽样方法进行研究。首先针对概率分布,提出采用边界核的自适应非参数核密度估计算法,该方法无需概率分布的任何假设,能有效解决边界偏差和缺乏局部适应性的问题,从而提高了起始荷电状态和起始充电时间概率分布的准确度和适应性。其次针对抽样环节,提出结合三次样条插值法的改进拉丁超立方抽样算法,该方法不仅可以解决累积分布函数的反函数较难求解的问题,而且具有准确度高、抽样规模小等优点。最后,以这两种算法为基础,建立电动公共客车充电负荷模型,并将其与实测数据和传统参数估计方法所得结果进行对比。仿真结果证明了所提方法的适应性和有效性。     

坦克三维瞬态温度场的边界元算法

给出了三维瞬态边界元法中系数矩阵元素的计算公式,针对其中的奇异性提出了解决办法,并推导出坦克的边界条件,运用边界元法求解坦克的温度场,取得了较好的结果。