小型移动焊接机器人结构设计

针对狭窄空间自动焊接问题,设计了一种小型移动焊接机器人机构.根据机器人结构的运动特点,运用模块化设计方法,把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分.其中,轮式移动平台采用三轮式差速驱动结构形式,底部安装一可调磁吸附力装置,且控制器集成于移动平台上;焊炬调节机构由十字滑块和焊炬连接装置组成,十字滑块由两电机分别驱动,实现焊缝水平和高低方向精确跟踪;电弧传感器采用圆锥摆形式,且与焊枪设计成一体,使用方便.同时,建立机器人运动学方程,并对直角焊缝不同的转弯中心进行分析,确定水平滑块的行程参数,为机器人的焊缝跟踪控制提供参考.结果表明,该机器人机构满足弯曲焊缝跟踪要求,焊接质量良好.     

狭窄基坑条件下基于普朗德尔地基极限承载力公式的隆起稳定性研究

在市政行业的基坑支护工程中,支护桩+内支撑支护是广泛使用的支护形式。传统的基坑隆起稳定性分析方法是采用普朗德尔地基极限承载力计算公式分析,但是该地基极限承载力计算公式不适用于狭窄基坑。本文从提出狭窄基坑的定义出发,根据普朗德尔地基极限承载力计算公式的基本原理,重新假定了狭窄基坑条件下的破坏模式及相关参数,并推导了相应的地基极限承载力计算公式。算例显示,该公式能较好的反映狭窄基坑的实际条件,安全系数有适当提高。     

人工挖孔扩底桩在狭窄场地工程中的应用

通过人工挖孔扩底桩在工程中的应用，进一步说明了扩底桩在建筑场地狭小时的优越性及在本地区的适用性。     

狭窄密闭空间内大型原油储罐安装技术

本文结合某库区原油储罐项目的特殊使用要求和技术需要,设计了储罐埋地的保护形式,针对储罐施工需要在狭窄密闭空间内进行组对焊接工作,采用电动葫芦倒装法以及无轨导全位置爬行焊接机器人焊接工艺,进一步确保了现场的施工安全及进度要求,为今后类似工程提供了参考借鉴。     

高层建筑深基坑支护技术探讨

结合工程实例,对城市狭窄场地高层建筑的深基坑支护方案的设计、施工方法及施工质量检测进行了探讨.     

激光联合扩张器治疗上消化道恶性狭窄

1 临床资料和方法 ①性别与年龄：本组患者40例,男34例、女6例。年龄49-82岁,平均71．5岁。②疾病分类：40例中,食管癌30例,食管癌术后复发4例,贲门癌4例,贲门癌术后复发2例。均为不愿手术或不能再次手术者。经胃镜或钡餐检查,癌肿组织形成的狭窄长度〈4cm者37例,4cm以上3例（均为食管癌）。     

多层螺旋CT血管成像在颈动脉狭窄诊断中的应用

目的研究多层螺旋CT血管成像技术(MSCTA)在颈动脉狭窄疾病诊断中的应用。方法回顾性的分析了18例经临床或DSA检查证实的颈动脉狭窄病人的CTA表现,并利用原始数据在AW4.3工作站进行MPR及VR等后处理。显示颈部动脉在各平面情况,获取完整颈部动脉图像,对血管显示情况进行评价。结果18例共36支颈动脉,CTA均显示病变。颈内动脉狭窄29支,其中轻度狭窄18支,中度狭窄7支,重度狭窄3支,闭塞1支。其重建后图像能清晰显示血管狭窄,钙化和周围骨质的关系。结论MSCTA可以早期发现并诊断颈部动脉狭窄性病变,对动脉血管狭窄程度及其硬化斑块稳定性作出评估及判断,具有较大的临床应用价值。     

多支架治疗颅内外动脉狭窄

目的探讨多支架治疗颅内外动脉狭窄的临床体会.方法采用2枚或2枚以上支架对8例颅内外动脉狭窄的患者12支狭窄血管行血管成形术,共植入17枚支架,其中颈动脉颅外段狭窄使用自膨胀支架,颅内段和椎动脉使用球囊膨胀型支架.结果所有患者的手术均成功,术后狭窄均明显改善,随访6～12个月,所有患者均无脑缺血发作,除1例动脉闭塞外,其余无再狭窄发生.结论多个支架治疗颅内外动脉狭窄安全有效,但仍需长期随访.     

经皮血管内支架治疗锁骨下动脉狭窄性疾病

目的探讨应用血管内支架治疗锁骨下动脉狭窄或闭塞性疾病的疗效。方法回顾分析１０例１１支锁骨下动脉狭窄或闭塞病变行血管内介入治疗的临床资料。结果１０例８支锁骨下动脉狭窄病变（狭窄率大于７０％）成功置入支架,３支闭塞锁骨下动脉中１支成功置入支架,２支闭塞锁骨下动脉未能开通。７例经股动脉置入支架,１例经肱动脉逆行置入支架。锁骨下动脉支架成功置入后肱动脉及桡动脉搏动良好,伴有盗血现象的５例患者症状消失。随访２～２４个月发现１例锁骨下动脉支架置入后９个月近年来血管腔内技术发展迅速,已成为动脉狭窄和闭塞性疾病的重要治疗手段之一。锁骨下动脉狭窄或闭塞是常见的阻塞性颅外脑血管病,不仅可引起上肢缺血症状,若闭塞发生在锁骨下动脉近端,可致同侧椎动脉血流逆流至锁骨下动脉远端供应患侧上肢,引起椎－基底动脉供血不足症状,谓锁骨下动脉盗血综合征（subclavian steal syndrome ,SSS）。为探讨应用血管内支架治疗锁骨下动脉狭窄或闭塞性疾病的疗效,我院于２００４年６月至２００７年４月对１０例锁骨下动脉狭窄或闭塞患者进行了治疗,现报道如下。１材料与方法１．１材料１．１．１临床资料本组１０例患者中男９例,女１例。年龄４５～７５岁,平均６６岁。单纯左锁骨下动脉病变７例（闭塞３例,狭窄４例）,单纯右锁骨下动脉狭窄２例,双锁骨下动脉狭窄１例。９例患者患肢动脉压比对侧低２０mmHg 以上,１例患者双侧锁骨下动脉狭窄无明显血压差。８例上肢有感觉异常伴脉搏减弱或无脉,７例有长期头晕病史,５例经颅多普勒超声检查（TCD）显示有椎动脉逆流。临床诊断动脉硬化９例,病理诊断大动脉炎１例。１例合并右肾动脉闭塞,１例合并对侧椎动脉重度狭窄,２例合并一侧颈内动脉重度狭窄。１．１．２使用材料与设备本组选择３种类型的镍钛合金自膨支架,有Protege（EV３,美国）７枚,Precise RX（Cordis,美国）１枚,Maris（Invatec,意大利）１枚。直径８～１０mm,长度４～６cm。使用血管造影设备为西门子AXIOM ARTIS FA DSA系统。１．２介入方法１．２．１术前血管造影采用Seldinger技术行股动脉穿刺,置入５F导管鞘。用５F猪尾导管、猎人头管、西蒙管或单弯管行主动脉弓及全脑DSA,明确病变血管的部位、形态、范围、侧支循环及其他脑血管供血情况,测量血管狭窄或闭塞的程度与长度,以便制订手术方案,选择合适的血管支架。对盗血患者行椎动脉造影时可观察到整个盗血过程１．２．２血管内支架成形术采用Seldinger技术行股动脉穿刺,置入８F导管鞘。将８F导引管与“y”阀、三通、压力盐水袋连接并排气,在黑泥鳅加硬交换导丝引导下,将导引管置于病变锁骨下动脉近端,送入导丝并越过狭窄段至远端,选择直径８mm、长４cm球囊（Cordis,美国）沿导丝送入狭窄段,用压力泵在６～１２atm下扩张１～２次,每次３０s左右,间隔１～２min。撤出球囊导管,将支架递送系统再狭窄,后再置入１枚支架,血管开通良好。１例患者双侧锁骨下动脉狭窄同时置入２枚支架后２个月突发脑出血死亡。结论应用血管内支架治疗锁骨下动脉狭窄或闭塞是一种微创、安全、有效的治疗方法,有望成为主要的治疗手段     

内支架在良性气道狭窄中的应用现状与进展

金属内支架植入已成为治疗气道狭窄的一种重要手段,并被逐渐应用于良性疾病引起的气管、支气管狭窄。本文就目前内支架技术在良性气道狭窄性疾病中的应用现状、支架选择和进展等作一综述。