石油天然气工程地面管道的铺设技术及质量分析

能源对于我国经济的快速发展具有十分重要的现实意义,而石油天然气在我国的能源供应中占据着非常重要的位置。为了快速的运输石油和天然气,就需要建设完善的地面管道网络,确保石油天然气运输的连续性。石油天然气地面管道一旦发生泄漏,不仅会对周围环境造成严重的污染,而且还会造成资源的浪费,甚至可能造成安全事故。因此,要充分重视石油天然气地面管道建设工作,充分结合管道铺设的实际情况,采取可靠的地面管道铺设技术,并对整个管道铺设工作质量进行系统全面的有效控制,进而确保石油天然气地面管道的铺设质量符合国家相关标准规范的要求,为石油天然气的安全可靠运输提供可靠保障。     

压力容器弯头引出接管管道外荷载转化

压力容器除了承受介质内压外,在接管上还承受着由管道传递过来的外部载荷。由于接管和壳体连接结构的不连续,这些外部载荷通常在接管根部产生较高的局部应力,叠加在由内压产生的薄膜应力之上,影响着压力容器的安全。因此,设计时需要对这些外载荷进行核算。对于径向接管,可以根据力学模型直接确定载荷数据,但是对带有弯头的非径向接管,应通过力的平移定理将载荷转化,以保证力学模型中设计输入的准确性。     

海洋石油平台模块化建造管道设计及施工

在石油工业获得社会高度重视,并得以迅猛发展的今天,石油平台,尤其是海洋石油建设变得越来越大规模化。不过在船舶资源以及建造场地条件的影响下,许多石油平台其自身的构造物都不能用整体安装与整体建造方式处理。在社会发展的过程中模块化技术的价值得到了人们的重视,如今模块化技术成为了许多石油平台的首选建造方式。在数10年的发展中这项技术已经变得非常成熟,其对海洋工程来说是一场意义重大的变革。     

面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制

农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,设计了一种新型气动四叶片软体抓手。首先,对软体抓手的结构做仿真优化,提出一种安全地附着在目标物表面的设想。然后,在进行草莓表面的最小破坏应力试验的基础上,测试了软体抓手的末端力,验证了其实现无损抓取的可行性。再次,利用动态捕捉技术,研究了软体抓手叶面的弯曲变形规律。最后,选择使用弧线型气体通道的软体抓手进行了草莓抓取测试,结果证明了气动四叶片软体抓手可以实现草莓的无损抓取,抓取成功率达90%,破损率为2%,表明所研制的四叶片软体抓手用于草莓抓取时具有良好的稳定性和实用性,可用于草莓采摘的末端执行器。本研究也可为其他易损果蔬的采摘技术提供理论基础和技术支撑。     

全生命周期数字化管道系统在天然气长输管道建设中的应用

随着天然气长输管道的建设和信息化技术的发展,全生命周期数字化管道已成为长输管道工程建设和管理的发展趋势。重点对全生命周期数字化管道系统的含义、特点以及在勘察设计阶段、工程建设阶段、运营管理阶段的应用进行了介绍,力求促进全生命周期数字化管道技术在长输管道建设中进行应用和发展。     

可重构机器人模块间装配误差识别方法研究

基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种基于内部测距传感器位移量的模块间装配误差在线识别、补偿方法.为验证方法的正确性,研制单关节?连杆试验平台.试验结果表明装配误差经在线识别、补偿后,连杆末端的位置误差平均值减少7倍多.