面向六关节机器人的位置域控制

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时,在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能,而由于机械电气的迟滞效应,并不能完全保证理想的轮廓轨迹,这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题,本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论,研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制,通过采用主?从运动关系实时建立的方法,将时域中的各个伺服关节的同步控制方法,变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法,在实现位置域的同步控制的同时,引入基于位置域的PD控制,减少了主?从跟随控制的跟随误差,从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上,以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验,证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用。      

森林植被改善对鄱阳湖流域径流和输沙过程的影响

以河流基流为切入点,研究流域植被调节径流、水土保持等微观作用影响大中型河流湖泊径流过程和水沙过程宏观效应的机理。鄱阳湖流域60年来天然降水没有发生趋势性变化。流域森林覆盖率由34.73%上升到63.00%,植被质量改善,赣江等入湖河流基流增加83 m~3/s,河流输沙量减少。2000年以后和2000年以前相比较,枯水期降水径流系数增大,年流量过程平坦化,一定程度上减小洪灾风险,有利于水资源利用和生态环境保护。2001年以后进入鄱阳湖泥沙平均每年减少1 007×10~4t;出湖泥沙增加314×10~4t。因此,鄱阳湖入江水道由淤积转变为冲刷,但出湖流量过程没有趋势性变化。     

陕北无定河流域土壤侵蚀与植被覆盖和降雨关系研究

基于2000—2014年陕北无定河流域日降水、DEM、土壤类型、MODIS NDVI等数据,利用修正通用土壤流失方程(RUSLE)估算了流域土壤侵蚀情况,定量分析了植被覆盖和降雨在土壤侵蚀中的作用,结果表明:(1)无定河流域土壤侵蚀以微度侵蚀为主,平均占流域面积的88.35%,各土壤侵蚀等级面积比例随等级的升高而降低。2000—2014年微度侵蚀面积比例为下降趋势,轻度及以上等级面积比例均为上升趋势。(2)不考虑降雨因子影响时,无定河流域仍以微度侵蚀为主,且为增加趋势,而其他土壤侵蚀等级均为下降趋势。不考虑植被覆盖因子时,流域土壤侵蚀与模型计算结果的变化趋势基本一致。(3)植被覆盖对土壤侵蚀面积比例和变化速率的贡献率分别为13.67%和24.55%,而降雨作用达到86.33%和75.44%,表明降雨是流域土壤侵蚀的主要动力和控制因子,降雨变化主导着流域土壤侵蚀变化过程。     

吉林省中小流域经验模型的应用探讨

由于中小河流水文站点多数都属于无资料站,所以用传统的经验相关或者流域水文模型有一定难度。吉林省水文水资源局水情预报中心的工作者根据多年预报经验总结提出吉林省中小流域经验模型。该方法主要依据流域特征以及降雨和洪峰流量的关系,推算流域产流;再根据时段降雨按照产流过程叠加处理,概化流量过程,进行洪水预报。属于产汇流一体的流量过程计算模型。     

大通河流域降水量及地表和地下水资源分析与评价

收集大通河降水、蒸发、河川径流、地下水、水质等资料,进行流域水资源评价。通过调查和分析计算得出:流域降水量年内分配不均,年际变化相对较小;蒸发量在地区上的变化与降水量相反,随海拔的升高而降低;径流量年内分配不均,径流年际变化较大;流域地下水资源量全为河川基流;大通河水质多为Ⅱ类,地下水全部为Ⅲ类,水质良好;流域水资源总量28.95亿m~3,水资源模数平均为19.2万m~3/km2,产水系数为0.39。可为大通河流域水量分配、调度和水资源保护等提供决策依据。     

六合一:泰克公司在集成方面实现重大突破

<正>MDO3000:唯一带有频谱分析仪的集成示波器全球示波器市场的领导厂商——泰克公司日前宣布,推出MDO3000系列混合域示波器。作为包括频谱分析仪、逻辑分析仪、协议分析仪、任意函数发生器和数字万用表的终极集成示波器,MDO3000能够取代设计工作台上的各种昂贵和专用设备,提供对几乎全部嵌入式设     

云南省开展中小河流水能资源开发规划工作情况介绍

本文简要介绍了云南中小河流水能资源开发规划工作开展情况。云南围绕落实绿色发展理念,坚持开发保护并重,突出生态环境保护,重点为国家政策扶持的小水电项目提供规划依据。规划通过全面系统摸底调查,优选规划对象,加强指导督促,统筹考虑了建设项目对环境的影响,优化了河段的梯级规划开发方案,规范了农村水电开发的重点和布局,为今后水能规划管理及制度建设提供依据,对云南进一步加强水能资源的开发管理,着力打造民生水电、平安水电、绿色水电、和谐水电,推进云南生态文明建设和促进农村经济可持续发展具有重要意义。     

防范路由劫持的协同监测方法

路由劫持是当前Internet域间路由系统（BGP）所面临的最严重的安全威胁之一,但目前仍缺乏有效的防护手段.将自治系统（autonomous system,简称AS）基于BGP路由信息自我发现路由劫持的概率定义为对路由劫持的免疫能力,对该免疫能力进行了建模,并给出了AS自我免疫的充分条件和必要条件以及该免疫能力的上界.实验结果发现,80%以上的AS对路由劫持完全没有免疫能力,仅不超过0.26%的AS具有大于85%的免疫能力.对AS免疫过程的进一步分析,揭示了造成AS免疫能力低下的提供商栅栏现象——提供商优先选择客户路由,从而阻止了劫持路由向被劫持者的传播.为了克服提供商栅栏,提高AS的免疫能力,设计了协同监测机制,并提出了一种计算复杂度较低的启发式协同邻居选取策略.该机制无需修改BGP协议,可增量部署.实验结果表明,仅与25个自治系统进行协同,就可以将对路由劫持的免疫能力提高到高于95%的水平.     

基于Tau域奇异值分解的航空电磁数据解卷积计算

目前很多国际先进公司的AEM系统都具有不同的发射波形,给后续数据处理带来不便。为去除不同发射电流波形对电磁数据响应的影响,利用SVD分解法,以e指数为基函数,将时域航空电磁响应数据展开成Tau域参数T_i及其系数A_i形式,通过选取有效个数的Tau值,将基函数与发射电流进行卷积,形成新基底函数。通过对相应发射电流的响应以新基底展开,将新基底系数B_i与原基底结合,实现解卷积计算,得到阶跃波形发射电流情况下的电磁响应。仿真实例计算结果表明,经奇异值分解的Tau域分解方法保证了计算的精度和稳定性,基于奇异值分解的解卷积计算方法能够获得原阶跃电流响应,相对误差为1.61%。     

纤薄 细腻 强悍 亚马逊Kindle Fire HDX 8.9平板体验

正如果你羡慕iPad Air的极致纤薄,并热衷于掌上的阅读体验,那来自亚马逊的Kindle Fire HDX 8.9绝对不会让你失望。Kindle Fire HDX 8.9给人的第一印象就是"惊艳"。其中,"惊"体现在亚马逊竟然能把一款8.9英寸的产品做得仅有一听可乐的重量,"艳"则表现在那面2560×1600像素以及100%sRGB色域还原的屏幕上,可谓"拿着不累,看着舒心"。而独特的Fire OS,也让这款产