基于hp自适应伪谱法的自主泊车路径规划

针对自主泊车路径规划最优控制问题求解收敛速率慢的问题,提出基于hp自适应高斯伪谱法的自主泊车路径规划方法。首先建立车辆运动学模型,并考虑自主泊车过程中避障约束和边界约束,再以泊车时间最短为性能目标函数,将自主泊车路径规划问题转化为最优控制问题。采用高斯伪谱法对最优控制问题进行离散化处理并采用序列二次规划进行求解,在求解过程中通过动态调整网格区间个数和多项式阶数实现提高求解收敛速率。根据实际场景选取4种工况并进行路径规划仿真,并将3种伪谱法进行对比分析,仿真结果表明hp自适应高斯伪谱法能够提升自主泊车路径规划最优控制问题求解收敛速率,同时该算法可以实现在狭窄泊车位内的泊车路径规划,通过实车试验验证提出的方法获得的自主泊车路径的有效性。     

基于模型检测的机载电子硬件验证方法研究

模型检测技术已广泛应用于计算机硬件、通信协议、控制系统等领域,在民用航空领域如何采用模型检测技术开展硬件符合性验证,成为设计及验证人员待解决的问题。文中介绍模型检测方法的验证机理,并提出使用该方法作为机载电子硬件的补充验证方案。以PCI总线状态机模块作为验证对象,开展模型检测补充验证,确定了状态机各状态转移路径的正确,说明了该方法的合理性。     

基于未确知测度理论的三山岛金矿充填工艺方案优选

针对三山岛金矿立式砂仓分级尾砂充填工艺存在放砂浓度低且波动大,深井输送流速高、磨损快,料浆离析、分层、泌水严重,充填成本高等难题,结合生产实际及国家重点研发项目要求,开展了全尾砂胶结充填工艺方案研究,提出了5种充填工艺方案。基于未确知测度理论,选择对充填系统影响较大的12个因素,如放砂浓度、制备能耗、溢流浓度、井下充填任务调节能力等作为评价指标,并建立了充填工艺方案评价模型。通过构建12个指标的单指标测度函数,得出5种方案单测度矩阵。依据评价向量,经一系列计算得出方案一优越度值最高,确定方案一为最佳充填工艺方案。该研究为三山岛金矿科学合理地选择最佳充填工艺方案提供理论支撑。     

英语交际教学法的教学路径与生成策略

建构主义学者和社会语言学家通过不断的理论探索,确立了主体教学、情境教学、活动教学的三大教学理念,对交际教学路径的形成产生了积极影响。交际教学法在语用和语法"平衡原则"的路径目标"牵引"下,建立了分别以情境教学和活动教学为特征的隐性和显性两条教学路径。同时,它在"创—体—练—达"的情境和活动教学过程中建构起交际教学的实践路径。然而,交际教学法风靡世界外语教学四十余年也面临新的挑战,这引发了我们对交际教学法未来发展的思考。     

晋祠博物馆存宋代建筑小样的断代及修复方案(下)

本文对保存在太原晋祠博物馆的一座宋代楼阁式建筑的小样进行了详细的断代分析和鉴定,并针对其残损情况,参照现存同时期宋代建筑的法式特征和构造特点,提出了小样的修复方案。通过断代分析,确认了"扎小样"这一重要的营造技术手段至迟在宋代就已经成功应用。对中国古代建筑技术史的研究和认识具有重要意义。     

云计算环境下有线通信网络连接方案优化

随着信息技术的不断发展,智能化网络在人们生活中得到了普及,为有线通信网络连接方案优化提供了基础条件,确保有线通信实现稳定连接。基于此,总结了有线通信网络的发展现状,并从云计算处理环境的建设、设计有效的连接方案、控制效率成本和连接方案的整体性优化理论四个方面,论述了云计算环境下有线通信网络连接方案的优化方法。