非线性系统的学习控制及其在机器人中的应用

分析了一类非线性系统的迭代学习控制问题,给出了迭代算法收敛的充分条件,使得经过逐次迭代后系统输出严格跟踪理想信号,且迭代初始状态与理想状态及理想输入无关。最后,机器人系统的仿真结果表明了本文方法的可行性及实用性。     

非线性微分代数系统的稳定性

本文发展了微分代数系统的稳定性理论,讨论了微分代数系统在平衡点近旁的正则性问题、给出了在平衡点处的受限形式,建立了受限系统Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性的基本定理,得到了微分代数系统平凡解渐近稳定的判别准则。     

一类不确定非线性系统具有扇形非线性输入的鲁棒几乎干扰解耦控制

研究了一类具有不确定非线性输入 ,结构亦不确定的非线性系统的鲁棒几乎干扰解耦问题 .在非线性输入的扇形界及不确定性特性已知的条件下 ,所设计的控制器能保证闭环系统从干扰到输出的L2 增益保持在给定水平上 .     

SISO非线性系统H_∞控制:Volterra级数法

首先基于Volterra级数理论 ,将一般的SISO离散系统非线性算子表示为n阶Volterra线性算子级数 .其次 ,将线性系统H∞ 控制的插值理论与斜Toeplitz优化算法应用到每阶Volterra线性算子中 ,并利用算子论中交换提升理论的结果 ,求出相应的n阶Volterra算子的最优补偿参数 ,这些最优补偿参数的级数是局部稳定的非线性算子 .通过此算子即求出最优H∞ 控制器 .最后给出具体设计步骤 ,并进行了仿真研究 .     

用哈特莱变换估计一类连续非线性系统的参数

针对一类具有已知结构且参数可分离的连续非线性定常系统,借助于哈特莱正、反变换及其微分性质,采用频域和时域相结合的方法,给出了一种简单实用的参数辨识方法。该方法不仅实现简单,而且对噪声有很强的抑制能力。     

一种改进的最近邻聚类学习算法

提出了一种自适应模糊逻辑系统（ＡＦＬＳ）的改进自适应学习算法,该算法将无导师学习算法与基于梯度信息的寻优学习算法相结和,并且在确定聚类过程中同时考虑样本输入与输出对聚类的影响。     

一类非线性系统的干扰抑制控制器的设计

本语文针对一类仿射非线系统在有界干扰作用下的干扰抑制问题,提出了一种鲁棒控制设计方法,利用这种方法,直接根据控制目标,通过适当地选取评价输出,在已知扰动模上界的情况下,可以设计出使系统具有干扰抑制性能的鲁棒控制器。在设计过程中,不需要对通常非线性鲁棒控制设计中必须涉及的Ｈａｍｉｌｔｏｎ－Ｊａｃｏｂｉ不等式进行求解。仿真结果证实了文中所提出的设计方法进切实可行的。     

智能酗酒检测仪的研制

酗酒检测仪是通过电压频率转换将酒敏传感器传出的电压值转换成数字量 ,经单片机系统对传感器输出的非线性进行查表式校正、译码后 ,用软件将被测量的最大值保留并最终显示。着重介绍了该仪器的工作原理及性能特点     

非线性时延对象的神经网络控制

用神经网络技术和预测技术设计非线性时延控制系统,有效地克服了非线性和时延性,并论述了设计参数p户与控制质量的关系.