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结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。 相似文献
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《Planning》2015,(29)
在设计长期加电工程项目的测试系统时,采用远程自动测控系统完成测试工作,远端无人值守。在测试过程中执行指令控制并对重要参数进行实时监测,为监测人员提供参考信息及故障预报。自动测控组合是远程自动化测控系统设计的核心设备,可接收、执行和记录来自综合控制台的控制指令,实现对测试数据的采集、发送和存储。基于VxWorks操作系统的自动测控组合应用1553B总线通信模式,采用双机热备冗余的系统架构,在系统长期连续加电的情况下,支持热插拔更换整机的方式,单机设备发生故障可自动检测并切换,保证系统功能不失效。采用龙芯2J芯片的主控制板、基于龙芯的MIPS架构的VxWorks实时操作系统。VxWorks操作系统可靠性高、实时性强、可裁剪,占用很小的存储空间,保证了系统在长期加电过程中的高稳定性和可靠性。 相似文献
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《制冷与空调(北京)》2015,(1):89
<正>1标准发布工作2014年,全国冷冻空调设备标准化技术委员会(以下简称"冷标委")归口制定及修订的两项国标、8项行标(表1)已获批准发布。2标准报批工作冷标委于2013年三届四次会议审查通过了1项国标、10项行标,共计11项标准,目前已全部完成报批工作,待国标委、工信部批准发布(表2)。3标准立项工作冷标委的立项始终依据3方面原则:首先要符合国家政策和指导思想,具体体现为国家标准 相似文献
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《中国新技术新产品》2015,(14)
本文介绍了PFC的作用及目的,采用平均电流模式控制,设计了以ds PIC30F3010芯片为控制核心的Boost PFC硬件电路结构框图,并阐述了具体工作原理及过程,并给出PFC数字设计的系统结构图和传递函数结构图。 相似文献
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为探究层叠顺序对双硬度UHMWPE-铝合金板抗冲击性能影响,以高分子聚乙烯(UHMWPE)板、7075高强铝合金板为对象,利用一级轻气炮开展一系列平头和卵形弹打靶试验,对靶板弹道极限速度、能量吸收率、破坏模式等进行分析.揭示板材层叠顺序对接触式高分子聚乙烯-铝合金靶板防护性能的影响规律.结果表明:平头弹撞击下,UHMWPE板在前铝合金板在后的叠放顺序("软+硬")防护性能更高;卵形弹撞击下,两种叠放顺序靶板防护性能相近;两种叠放顺序靶板在平头弹撞击下均发生"冲塞破坏",在卵形弹冲击下均发生"延性扩孔"破坏. 相似文献