Adaptive tracking control of an autonomous underwater vehicle

This paper presents the trajectory tracking control of an autonomous underwater vehicle(AUV). To cope with parametric uncertainties owing to the hydrodynamic effect, an adaptive control law is developed for the AUV to track the desired trajectory. This desired state-dependent regressor matrix-based controller provides consistent results under hydrodynamic parametric uncertainties.Stability of the developed controller is verified using the Lyapunov s direct method. Numerical simulations are carried out to study the efficacy of the proposed adaptive controller.     

基于双矩形框标定的改进TLD算法

鉴于基于单个矩形框标定的Tracking-Learning-Detection(TLD)算法无法兼顾跟踪目标的"重点性"和"完整性",提出了一种基于双矩形框标定的改进算法。在标定整个目标区域的矩形框的基础上,算法在目标变化相对稳定的区域标定另一个矩形框,以指示跟踪的重点区域。在提取跟踪点时,采用分配权重的方法使重点区域产生更多的跟踪点,从而提高算法对局部变化的适应能力。实验表明,改进后的算法在跟踪局部保持稳定而其余部分有所变化的目标上有较高的性能提升;而对于不存在稳定局部区域的目标,跟踪效果没有明显改善。     

UWSNs中基于AUV移动的覆盖盲区修复算法

提出了一种水下无线传感器网络(UWSNs)中基于自主水下航行器(AUV)移动的覆盖算法。首先将要覆盖的区域网格化,然后以适当的策略遍历各个小格,从而实现盲区的覆盖修复。该算法克服了水下环境复杂未知、覆盖场景多样化而难以可靠覆盖的问题,同时使得AUV路径移动消耗最小化。文中还对3D场景和多AUVs协同等情况进行了分析和探讨。仿真实验表明,该算法在覆盖盲区规则、不规则或不连续等场景下均有较好的表现。     

策应鄱阳湖生态经济区建设 推动吉安进位赶超绿色崛起

建设鄱阳湖生态经济区是国家从战略全局和长远发展出发作出的一项重大决策。如何主动策应鄱阳湖生态经济区建设,推动吉安进位赶超、跨越发展,是摆在我们各级政府和科技部门面前一项亟待解决的问题。为此,一是要提高认识,统一思想,切实增强策应规划的使命感和责任感;二是要结合实际,突出重点,全面对接鄱阳湖生态经济区规划;三是要加强领导,落实措施,确保吉安进位赶超、绿色崛起取得明显成效。     

用变参数灰度共生矩阵提取新疆民间艺术图案纹理特征

为了较好地表达新疆民间艺术图案的纹理信息,选用可变参数的灰度共生矩阵提取其纹理特征。首先,在新疆民间艺术图案库上测试变参数对关键特征统计量的影响,并给出特征值与变参数之间的变化曲线,从而选定使纹理特征稳定的可变参数范围;然后,通过旋转、加噪、改变图像大小考虑算法的鲁棒性。本文的实验结果对新疆民间艺术图案的纹理特征提取具有参考价值。     

八面河地区孔店组油气成藏条件与勘探方向

在剖析了八面河地区孔店组的地层和沉积特征及其油源、储层、储盖组合条件等油气成藏条件的基础上,认为研究区西北部为有利勘探区带,东北部为较有利勘探区带,南部为潜在勘探区带。     

京津冀水资源与经济社会协调度分析

为了实现京津冀三地水资源-经济-社会系统协调发展的目的,构建了京津冀水资源-经济-社会系统耦合协调度模型,以2007～2016年为研究时间段,综合运用熵值法、AHP法、耦合度与耦合协调度计算等分析了各子系统和综合系统的发展水平以及系统的协调程度。通过分析,可以得出以下结论:①区域内部存在着分化现象,综合发展水平由高到低依次为北京、天津、河北;河北水资源相对丰富而经济社会相对落后,天津的水资源水平发展最慢。②三地耦合度均高于耦合协调度,整体而言,水资源-经济-社会系统水平朝向愈加协调的方向发展,2016年天津、河北达到了高水平-高度协调状态,北京达到了高水平-极度协调状态。基于上述分析结果,从各子系统的发展角度提出了相应的对策及建议,以期促进京津冀三地的水资源-经济-社会系统的协调发展。     

江淮丘陵区塘坝灌溉能力估算及其演变特征

鉴于塘坝工程在江淮丘陵区蓄水灌溉中的重要作用,通过对塘坝工程与作物种植结构发展历程的综合分析,提出了基于水量供需平衡分析的塘坝灌区灌溉能力概念及其计算模型,定量评估了江淮丘陵区不同年代的塘坝灌溉能力,揭示了塘坝灌溉能力的动态演变特征。研究结果表明:江淮丘陵区全区塘坝灌溉能力在20世纪60年代达到峰值后,70～90年代呈显著下降趋势,至21世纪初有所回升。研究结果可为江淮丘陵区塘坝发展规划与灌溉制度的制定提供理论依据与技术支撑,具有重要实际指导意义。     

基于脱钩模型的新疆碳排放与经济增长的关系研究

在共建丝绸之路经济带以及生态文明的大背景下,新疆作为丝路经济带的核心区与中国西部重要的桥头堡,其经济发展的速度与效益值得关注。尤其新疆是我国重要的能源资源储备区,如何协调好能源开发过程中的碳排放与经济增长之间的关系,是当前摆在我们眼前的一大课题。本文旨在通过脱钩模型分析新疆碳排放与经济增长之间的关系,得出新疆碳排放与经济增长总体上呈现弱脱钩的结论,据此分析弱脱钩状态产生的原因,并提出了有针对性的对策建议,以期促进新疆经济能更好的适应经济新常态。     

新疆科研投入现状及问题分析

本文基于新疆2001—2013年科学与实验研究投入数据的统计,并且对新疆与全国的科研经费、科研投入强度、科研产出等方面进行差异比较分析,发现新疆科研投入存在的不足和问题,最后在此基础上提出拓展经费融资渠道、加大政府科研投入力度、保护科研人员知识产权等相关政策建议。