Adaptive tracking control of an autonomous underwater vehicle

This paper presents the trajectory tracking control of an autonomous underwater vehicle(AUV). To cope with parametric uncertainties owing to the hydrodynamic effect, an adaptive control law is developed for the AUV to track the desired trajectory. This desired state-dependent regressor matrix-based controller provides consistent results under hydrodynamic parametric uncertainties.Stability of the developed controller is verified using the Lyapunov s direct method. Numerical simulations are carried out to study the efficacy of the proposed adaptive controller.     

基于DMWT和QIMM 的图像水印算法

利用多尺度分析的思想,对原始图像进行重复行信号预滤波,把标量小波变换扩展到多小波变换后选取变换出来的低频子带进行水印嵌入。为了保证水印信息的安全性,对水印进行加密置乱处理。然后结合量化索引模数调制（QIMM）的优越性能,根据水印的信息不同选择不同的子块进行嵌入并实现了水印的盲提取。实验证明,算法具有良好的视觉性和鲁棒性,并大大扩展了水印的容量。     

基于S120变频器的转炉倾动主从控制设计及应用

随着SINAMICS S120在工控领域的应用,越来越多的成功应用案例随之产生,主从控制方案就是一个典型的案例,在许多工业领域得到了应用.本文主要介绍了转炉倾动控制系统的主从控制方案设计,实现变频器主从自动切换的调试过程及注意事项.     

一种多元复合地基复合模量的计算方法

多元复合地基的沉降计算依赖于其复合模量的取值.目前多元复合地基复合模量计算均未考虑桩对桩间土的侧向挤密作用,因而其沉降计算结果与实际值相差较大.而考虑桩体与桩间土的侧向挤压作用,依据线弹性变形理论,推求的多元复合地基的复合模量公式应用于工程实例,结果表明,该方法是合理可行的,并且存在着参数易于确定、方法简便、机理清楚的特点.     

高压旋喷桩复合地基承载特性的有限元分析

结合工程实际,运用大型有限元分析软件ANSYS分析了不同桩长、不同桩土模量比和不同桩间距情况下高压旋喷桩复合地基的承载特性.结果表明,该地基存在有效桩长,当桩土模量较合适时,该地基能够发挥最大作用;同时运用ANSYS优化功能,得出了最优桩长、最优桩体弹性模量和最优桩间距,为实际工程提供一些参考.     

基于CSY型传感器的悬臂力学试验确定材料弹性模量的方法

对在CSY型传感器综合实验仪上拓展悬臂梁力学实验进行了研究,研究了在该实验仪上实现材料弹性模量的测定.通过材料力学的理论推导出悬臂梁弹性模量与其受力和挠度比值的关系,通过应变式传感器的实验确定出悬臂梁受力与其挠度的比值关系,进一步可推导出悬臂梁材料的弹性模量,并验证了该方法的可行性及有效性.该方法集合了电阻应变效应、全桥差动电路等传感器电测技术以及材料弹性力学、悬臂梁结构力学的基础知识,具有综合应用性.同时,对高校实验室如何有效利用设备资源、开发拓展型实验有一定的示范作用.     

Zipf定律在划定经济区域内的实证研究——以长江三角洲经济区为例

国外关于Zipf定律的实证研究的区域空间多采用国家层次,而国内关于Zipf定律的实证研究则涉及国家、跨省的经济区及行政省的不同层次,于是这就有可能存在经济区域空间划定是否合理的问题。现以长江三角洲地区为例,通过修正的引力模型计算城市之间的经济联系强度及潜能,以此进行长江三角洲经济区域的空间划定,并在划定的经济区域内进行Zipf定律的实证研究,以验证经济区域空间划定是否合理。研究结果显示了经济区域空间划定的合理性。     

浅谈解的存在唯一性定理在《偏微分方程数值解》中的应用

从一个新的角度讨论常微分方程中解的存在唯一性定理在偏微分方程数值解法中的重要应用。给出一类伪双曲型偏微分方程的新的分裂混合有限元数值格式,将该格式转化成常微分方程系统,利用解的存在唯一性定理证明该系统是存在唯一解的。通过简短的讨论、概述明确解的存在唯一定理在偏微分方程数值解中的应用方法．并希望能够在教学科研未来的发展中有新的观念。