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针对RoboCup中型组足球机器人比赛中光照变化会使颜色发生色彩漂移,影响颜色识别的准确性问题,提出一种基于光照变化补偿的颜色识别方法。该方法首先利用球的历史信息预测球的位置,然后在较小的区域内用基于色调直方图反向投影的方法找到球后,通过球的亮度直方图的变化计算出光照变化率,用于动态补偿颜色查找表。实验表明该方法能提高颜色识别的光照自适应性。 相似文献
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《Displays》2021
With the introduction of correlation filtering (CF), the performance of visual object tracking is significantly improved. Circular shifts collecting samples is a key component of the CF tracker, and it also causes negative boundary effects. Most trackers add spatial regularization to alleviate boundary effects well. However, these trackers ignore the effect of environmental changes on tracking performance, and the filter discriminates poorly in the background interference. Here, to break these limitations, we propose a new correlation filter model, namely Environmental Perception with Spatial Regularization Correlation Filter for Visual Tracking. Specifically, we use the Average Peak to Correlation Energy (APCE) and the response value error between the two frames together to perceive environmental changes, which adjusts the learning rate to make the template more adaptable to environmental changes. To enhance the discriminatory capability of the filter, we use real background information as negative samples to train the filter model. In addition, the introduction of the regular term destroys the closed solution of CF, and this problem can be effectively solved by the use of the alternating direction method of multipliers (ADMM). Extensive experimental evaluations on three large tracking benchmarks are performed, which demonstrate the good performance of the proposed method over some of the state-of-the-art trackers. 相似文献
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摘要:在国内某转炉钢厂采用“留渣 双渣”工艺技术进行脱磷工艺试验。结果表明:随着转炉前期脱磷率不断升高,终点脱磷率不断提高。铁水硅含量对前期脱磷率的影响最大。根据铁水成分,在冶炼前期适当降低供氧强度、降低气固氧比、加入适量石灰及烧结矿,均有利于前期脱磷率的提高。在一倒时每吨钢液加入4~8kg石灰,不影响出钢温度,可提高一倒-终点阶段脱磷率,同时可提高终点脱磷率。从终点的控制效果可知,终点炉渣碱度应保持不小于3.0,炉渣中FeO质量分数在16%~20%,并适当降低终点出钢温度在1610~1630℃,有利于终点脱磷率的提高。通过加强熔池搅拌,促进钢渣反应趋于平衡,有利于终点磷分配比提高,从而可进一步提高终点脱磷率。 相似文献
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讨论了渐变刚度钢板弹簧的载荷、变形量、刚度和应力的计算,建立了少片渐变刚度钢板弹簧的优化数学模型,利用MATLAB优化工具箱进行优化,并给出了计算实例。 相似文献