A Topological Implementation for Motion Planning of a Robotic Arm

An efficient path planning algorithm based on topologic method is presented in this paper.The collision free path planning for three-joint robotic arm consists of three parts:partition of C-space,construction of CN and search for a path in CN.We mainly solved the problems of partitioning the C-space and undging the connectivity between connected blocks,etc.For the motion planning of a robotic arm with a gripper,we developed the concepts of global planning and local planning,and discussed the basic factors for constructing the planning system.In the paper,some evaluation and analysis of the complexity and reliability of the algorithm are given,together with some ideas to improve the efficiency and increase the reliability.At last,some experimental results are pesented to show the efficency and accuracy of the algorithm.     

无机复合微量元素肥料（FTE）的合成及其应用效果研究

重点研究了无机复合微肥（简称ＦＥＴ）的合成条件及生成规律，并详细探讨了组成、工艺对ＦＴＥ微肥的主要技术指标——枸溶性的影响。同时，介绍了粮、棉、果、菜等各类农作物施用ＦＴＥ后取得的显著效果，为ＦＥＴ在作物上大面积推广应用提供了理论和实践依据。     

聚合物载体－稀土金属络合物的研究 ⅩⅢ．聚［苯乙烯－甲基丙烯酸β（甲基亚硫酰基）乙酯］的结构与其稀土金属络合物催化丁二烯聚合的活性

从测得的竞聚率计算了单体链节在聚［苯乙烯－甲基丙烯酸β（甲基亚硫酰基）乙酯］（ＰＳＭ）中的序列分布。苯乙烯（Ｓ）或甲基丙烯酸β（甲基亚硫酰基）乙酯（Ｍ）的长序列的概率随着ＰＳＭ中相应单体含量的增加而增加。对于Ｓ和Ｍ摩尔分数大致相等的ＰＳＭ，单体链节的长序列分布函数值相接近。用与此结构相近的ＰＳＭ合成的稀土金属络合物，其催化活性不佳。在Ｍ短序列分布和Ｓ长序列分布较高的情况下，络合物的催化活性最好。所得聚丁二烯的微观结构与ＰＳＭ中单体单元的分布无关。     

利用视电阻率饱和度法分析稠油油藏动用状况

为了弄清稠油油藏蒸汽吞吐井附近油层的动用状况．利用侧钻井视电阻率饱和度分析法，研究电阻减小率与含油饱和度的关系．以确定蒸汽吞吐井附近油层的动用状况。实践证明，该方法切实可行，为调油油田蒸汽吞吐阶段油层动用程度研究，提供了一条新途径。     

冲裁模CAD／CAM结构库之原型法

本文首先给出了一种新的2.5D 实体表示法,然后在此基础上提出了“原型”的概念。原型法的思想运用在结构库的管理中主要体现在它将模具结构与构成这种结构的零件之间的强联系变成弱联系,结构库面向的对象是一个具有整体性和可运算性的结构原型。这样的原型结构库基本上达到了通用性与开放性的要求。     

压型钢板组合楼板承载力的有限元分析

压型钢板组合楼板是 2 0世纪发展起来的一种新型结构形式。它具有显著的优势 ,如轻质、高强 ,施工快捷等 ,将在未来的建筑领域中大有作为。组合楼板的承载力主要取决于钢板 -混凝土界面处的抗剪强度。建立了一个二维有限元模型来研究单向组合板的性能。并将计算结果与试验数据进行对比 ,验证了模型的有效性     

纳米级BaAl_2O_4微粉的制备和性质

分别用溶胶 -凝胶法、低温固相反应法 ,制得了纳米级BaAl2 O4微粉 ,用电镜观察了其形貌和粒径的大小 ,用X-射线衍射仪进行了物相分析 ,测定了其纯度与晶型 ,讨论了制备方法与粒度大小的相互影响     

VB中实现打印功能的方法

介绍了在VB开发的应用程序中,实现打印功能的几种方法.这些方法包括:①打印窗口;②通过PRINTER打印;③利用数据报表进行打印;④将打印内容传送于Office组件的Word或Excel,通过Word、Excel打印.同时列出了相关的程序格式.     

考虑变质量湍流影响的水平井流入动态分析

在水平井生产过程中,井筒内管流与地层渗流互相制约、互相影响、互为边界条件,从而构成了一个完整的水动力学体系。根据水平井生产时井筒内管流与油藏的相互作用关系,建立了水平井筒存在压力梯度的变质量湍流与地层渗流的耦合计算新方法。关于井筒内流的计算;应用了经典的k_εM湍流模型,关于地层的渗流计算,采用了有限元法。通过耦合模拟获得了井筒内湍流场流速分布及总压能损耗的规律,根据耦合模拟计算结果绘出了较为准确的水平井流入动态曲线。该计算方法为描述水平井流入动态、评价水平井产能、确定合理生产制度提供了可靠的手段.     

伊朗德黑兰地铁轨道施工方法

依托伊朗德黑兰地铁一、二号线工程 ,针对地铁单洞单线采用的轨道施工轨排法存在的不足 ,根据单洞双线隧道的特点 ,提出了利用组装好的轨排直接铺设在隧道结构底板上作为轨道平板车临时轨道的施工新方法