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An efficient path planning algorithm based on topologic method is presented in this paper.The collision free path planning for three-joint robotic arm consists of three parts:partition of C-space,construction of CN and search for a path in CN.We mainly solved the problems of partitioning the C-space and undging the connectivity between connected blocks,etc.For the motion planning of a robotic arm with a gripper,we developed the concepts of global planning and local planning,and discussed the basic factors for constructing the planning system.In the paper,some evaluation and analysis of the complexity and reliability of the algorithm are given,together with some ideas to improve the efficiency and increase the reliability.At last,some experimental results are pesented to show the efficency and accuracy of the algorithm. 相似文献
33.
气体引射器流体动力特性实验研究 总被引:5,自引:3,他引:2
在实验装置上对气体引射器计算基本公式进行了实测验证,分析了理论特性曲线的可信度。通过实验,获得一些参数对引射器工况的影响规律。 相似文献
34.
预分解窑燃无烟煤生产水泥熟料技术及其应用 总被引:2,自引:2,他引:0
无烟煤着火温度高、燃烧速度低、燃烬时间长,故一直难以用作回转窑燃料.20世纪90年代,南京院率先进行了回转窑燃无烟煤生产的研究开发.经10多年的努力,解决了所有的技术问题,开发了配套的专有装备,已在福建三德水泥厂、福建南平水泥公司、龙岩春池集团、广西鱼峰水泥公司等厂的多条生产线上应用并获巨大成功. 相似文献
35.
Characteristics of hydrostatic bearing/seal parts for water hydraulic pumps and motors. Part 1: Experiment and theory 总被引:2,自引:0,他引:2
In this paper, the load-carrying capacity, power losses and stiffness of disk-type hydrostatic thrust bearings including the case of eccentric loading are discussed theoretically. The numerical analysis method is established based on a two-dimensional elastohydrostatic problem with an elastic deformation model, which is extended to adapt it for a non-axisymmetric load acting on the thrust bearing. The bearing is made of a combination of stainless steel/stainless steel and stainless steel/plastics. For the elastic materials, the maximum stiffness derived from, i.e., minimum film thickness is, larger than that of the rigid material in the range of a large ratio of pocket pressure and a hydrostatic balance ratio of over unity, which is defined as the ratio of the load to the maximum hydrostatic load-carrying capacity. The maximum load-carrying capacity and minimum power loss can exist in the domain of the hydrostatic balance ratio over unity for the case of the bearing consisting of elastic/rigid materials, in comparison with that composed of the same rigid materials. For the case of water, the power loss due to leakage flow is slightly larger but that due to frictional torque is much smaller than that in the case of hydraulic oil. Then, the total power loss is much smaller than that of hydraulic oil. 相似文献
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介绍了日本川崎制铁公司技术研究所开发出的电焊钢管采用热张力减径工艺的特性 ,及这种钢管的高强度、高延性等基本特性。用这种钢管制造的汽车零部件 ,经弯曲、冲击和疲劳特性等实验 ,证明具有良好的机械加工性能 ,是制造汽车用零部件的优良材料。 相似文献
37.
对三种组织状态的F-M复相钢进行了对称和非对称循环加载条件下的形变研究.结果表明,双相钢的循环变形行为,不仅与组织中位错组态的演变过程有关,同时也受循环载荷大小、类型以及加载方式所影响.分析表明,双相钢的循环硬化、软化行为主要受控于两个基本过程,即循环变形时位错组态演变的物理过程和相间分载应力的转嫁、相间残余应力变化的力学过程. 相似文献
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广州地铁一号线隧道结构变形监测及成果分析 总被引:5,自引:0,他引:5
介绍了广州地铁一号线运营以来的全线隧道结构变形监测 ,分析了隧道结构的安全状况和各种变化规律 ,并对其变形原因进行有益的探讨 相似文献
40.
深基坑支护结构计算的有限元方法 总被引:3,自引:0,他引:3
针对软土地基的特性,本文提出了考虑土体抗力释放与结构模型随施工过程改变的新杆系有限元法,并 编制了求解支护结构内力与变形的计算程序,通过对事例分析.计算结果与实际情况非常吻合,证明了该方法的合理 性。 相似文献