模块化可重构机器人动力学研究进展

模块化可重构机器人由于其构型多变,运动形式丰富等特点,可以在非结构化环境或未知环境中执行任务,在最近几年迅速成为机器人研究领域的前沿和热点. 模块化可重构机器人在军事、医疗、教育等众多工程领域具有广泛的应用前景,其典型代表包括仿生多足模块化机器人、模块化可重构机械臂、晶格式模块化机器人等. 模块化可重构机器人丰富的构型设计、多样的连接特征、不断拓展的应用范围,给动力学建模与控制带来了很多挑战和机遇. 本文首先阐述了模块化可重构机器人的研究背景和意义,并概述了其构型分类与设计、构型描述与运动学建模方法.随后,本文系统回顾了模块化可重构机器人动力学研究中相关问题的最新进展,包括：(1)系统整体动力学建模;(2)结合面以及对接机构动力学建模;(3)基于动力学模型的控制方法. 本文最后提出了模块化可重构机器人动力学研究中若干值得关注的问题.     

基于云模型和余弦跳跃权重的改进蛙跳算法

标准蛙跳优化算法(SFLA)有寻优精度低和易陷入局部收敛区域的缺点, 为提高其性能, 提出一种基于云模型局部搜索和余弦跳跃权重更新位置的改进蛙跳算法(CSFLA). 首先通过Tent混沌映射和反向学习生成种群, 使种群的分布更均匀, 利用云模型的正态特性对子群中的优秀个体的所在区域进行探索. 同时, 对种群中其他个体引入基于余弦函数的跳跃步长权重, 使该权重在整个迭代过程中由高以不同的速率下降, 提高种群的全局搜索能力. 最后, 将CSFLA与多个优化算法在不同类型的测试函数上进行了比较. 结果表明, CSFLA具有更好的收敛速度和精度, 能有效找出全局最优解. 并且将改进算法应用至旅行商问题, 该算法可以找到总路程更短的路线.     

基于生成对抗网络的文本生成图像算法

文本生成图像算法对生成图像的质量和文本匹配度有很高的要求. 为了提高生成图像的清晰度, 在现有算法的基础上改进生成对抗网络模型. 加入动态记忆网络、细节校正模块(DCM)、文本图像仿射组合模块(ACM)来提高生成图片的质量. 其中动态记忆网络可以细化模糊图像并选择重要的文本信息存储, 以提高下一阶段生成图像的质量. DCM纠正细节, 完成合成图像中缺失部分. ACM编码原始图像特征, 重建与文本描述无关的部分. 改进后的模型实现了两个目标, 一是根据给定文本生成高质量的图片, 同时保留与文本无关的内容. 二是使生成图像不再较大程度依赖于初始图像的生成质量. 通过在CUB-200-2011鸟类数据集进行研究实验, 结果表明相较之前的算法模型, FID (Frechet inception)有了显著的改善, 结果由16.09变为10.40. 证明了算法的可行性和先进性.     

二进制代码安全分析综述

近几十年来,计算机硬件性能和软件规模技术已不同以往,其承载了人类社会生活生产的方方面面.计算机技术的飞速发展,也带来了人们对程序安全问题的关注.由于市面上存在着较多的遗留软件,这些软件无人维护且缺乏源代码支持,其安全性令人担忧,而二进制分析技术被用来解决该类软件问题.二进制分析技术根据其检测方式不同可分为:基于静态的二进制代码分析技术、基于动态的二进制代码分析技术和动静态混合的二进制代码分析技术.本文调研了近年来的二进制代码安全分析领域上相关研究,分别详细阐述了这3类技术中的主要方法,并对其关键技术进行详细介绍.     

考虑可平移负荷的综合能源系统动态优化调度策略

综合能源系统因多能互补、协调优化等特性受到了广泛关注,但该系统的热电机组在运行时的调峰能力具有一定局限性。为降低综合能源系统的用能成本,提升系统的用能效率,改善其调峰能力,文中提出了一种考虑可平移负荷的综合能源系统动态优化调度策略。该策略以系统的整体运维成本最小化为目标,结合可平移负荷和相关算例构建仿真模型,并采用自适应混沌粒子群算法进行求解。结果表明在引入可平移负荷时,多能源微网能够较好地达到削峰填谷目的,并降低系统综合运行成本,实现节能减排效果。同时,文中将传统粒子群算法与自适应混沌粒子群算法作比较,证明了自适应混沌粒子群算法在精度与效率上都优于传统的粒子群算法。     

DRBR-HDR: Dual-Branch recursive band reconstruction network for HDR with large motions

Ghosting artifacts due to misaligned imaging and missing content of the moving regions are major challenges of synthesizing high dynamic range (HDR) images from multiple low-dynamic range (LDR) with different exposures in dynamic scenes. Therefore, it hopes the HDR reconstruction model can align the LDRs’ features and restore the missing content without artifacts. In the paper, a new dual-branch recursive band reconstruction network for high dynamic range (DRBR-HDR) is proposed to generate credible result in missing content regions, which not only uses global features as supplementary information to help local features from different receptive fields for efficient feature alignment but also designs a series of coarse-to-fine band representation to better repair missing areas in the process of recursion. In addition, we introduce an interactive attention mechanism for local branches to alleviate ghosting artifacts. The experimental results demonstrate that DRBR-HDR achieves state-of-the-art performance compared with that of the prevailing HDR reconstruction methods in various challenging scenes.Index Terms—inverse tone mapping, band reconstruction, global features, high dynamic range images.     

IP address allocation protocols in vehicular ad hoc networks

In vehicular ad hoc networks (VANETs), communication takes place between vehicles to vehicles, the vehicles to the road side units, and vice-versa. The basic purpose of these communications is to share and exchange tremendous amount of data and information. For efficient information sharing, a systematic and structured connection establishment algorithm is needed. In VANETs, each connected node of the network need to be assigned a unique address. Hence, an algorithm is needed for the proper assignment of unique address to all nodes in the network. This paper explains different types of IP address protocols in VANETs. We have also explained advantage and disadvantage of existing IP address allocation protocols in VANETs.     

不对称约束多人非零和博弈的自适应评判控制

本文针对连续时间非线性系统的不对称约束多人非零和博弈问题, 建立了一种基于神经网络的自适应评判控制方法. 首先, 本文提出了一种新颖的非二次型函数来处理不对称约束问题, 并且推导出最优控制律和耦合Hamilton-Jacobi方程. 值得注意的是, 当系统状态为零时, 最优控制策略是不为零的, 这与以往不同. 然后, 通过构建单一评判网络来近似每个玩家的最优代价函数, 从而获得相关的近似最优控制策略. 同时, 在评判学习期间发展了一种新的权值更新规则. 此外, 通过利用Lyapunov理论证明了评判网络权值近似误差和闭环系统状态的稳定性. 最后, 仿真结果验证了本文所提方法的有效性     

基于无干扰理论的虚拟机可信启动研究

云计算作为一种新型高价值计算系统,目前被广泛应用于各行业领域;等保2.0中也提出了对其应用主动免疫可信计算技术进行动态可信验证的要求.云计算模式下,虚拟机作为用户使用云服务的直接载体,其可信启动是虚拟机运行环境可信的基础.但由于虚拟机以进程的形式运行在物理节点上,其启动过程呈现出高动态性,且多虚拟机域间存在非预期干扰等特点;而现有的虚拟机可信启动方案存在虚拟机启动过程的动态防护性不足、缺乏多虚拟域间非预期干扰性排除等问题.针对上述问题,提出一种基于无干扰理论的虚拟机可信启动研究方案.首先,基于无干扰理论,提出了虚拟机进程的运行时可信定理;进一步地,给出了虚拟机可信启动的定义并证明了虚拟机可信启动判定定理.其次,依据虚拟机可信启动判定定理,基于系统调用设计监测控制逻辑,对虚拟机启动过程进行主动动态度量与主动控制.实验结果表明所提方案能够有效排除复杂云环境下多虚拟机间非预期干扰,保证虚拟机启动过程的动态可信性,且性能开销较小.     

面向Java微服务系统的透明请求追踪及采样方法

微服务因其敏捷的开发方式、快速的部署方式,逐渐成为以云为基础的软件系统的主流架构方式之一.但是,微服务系统结构复杂,动辄上百个服务实例,而且服务之间的调用关系异常复杂,当微服务系统中出现异常时,难以定位故障根因.为了解决这个问题,端到端请求追踪(trace)成为微服务系统监控的标配.然而现有的分布式请求追踪实现方式对应用程序具有侵入性,严重依赖于开发者对请求追踪的经验,无法在运行时控制追踪功能的开启和关闭.这些不足不仅会增加开发者的负担,而且限制了分布式请求追踪技术的实际应用.设计并实现对程序开发者透明的请求追踪系统Trace++,能够自动生成追踪代码,利用动态代码插桩技术将追踪代码注入到运行中的应用程序. Trace++对程序低侵入,对开发者透明,能够灵活控制追踪功能的开启和关闭.此外, Trace++的自适应采样方法有效减少了请求追踪产生的开销.在微服务系统TrainTicket上的实验结果证明, Trace++能够准确发现服务依赖关系.在开启请求追踪时,性能开销接近于源代码插桩,在关闭请求追踪时无性能开销.此外, Trace++的自适应采样方法在采样到具有代表性样本的同时减少了8...