基于MAEKF算法的航姿参考系统设计

构建了以低成本MEMS陀螺仪、加速度计和磁传感器组合的航姿参考系统,提出了一个乘性自适应扩展卡尔曼滤波算法.取乘性误差四元数和陀螺仪误差作为状态量,基于重力场和磁场构造了量测矢量,用于修正航姿数据.并采用准确量测法,给滤波器加入了四元数的归一化约束,最后给出了基于新息的估计量测噪声方差矩阵的公式.通过仿真和试飞验证,表明本文设计的低成本的航姿参考系统能够提供比较准确的航姿信息.与常规的扩展卡尔曼滤波器比较,本文设计的乘性自适应扩展卡尔曼滤波算法有效提高了系统的精度和稳定性,并且具有较好的鲁棒性.     

基于粒子筛选处理的粒子滤波改进算法

针对粒子滤波中的粒子贫化问题,分析了目前用于增加粒子多样性方法存在的不足,提出了一种新的粒子筛选与处理方法.通过设置筛选区间,保留该区间内的粒子,对区间外的粒子进行移动处理,从而改善粒子分布.仿真结果表明,该方法能够有效缓解粒子贫化问题,提高滤波精度.同时由于有效样本数增加,降低了重采样次数,总体上减少了算法运行时间.     

DirectShow技术的应用研究与开发

研究了采用DirectShow技术从音视频设备获取媒体数据并进行后期处理的问题. 随着多媒体技术应用的越来越广, 用户对多媒体产品的要求也越来越高. 早期的多媒体软件与音视频设备高度关联, 存在着通用性差、功能扩展难等诸多局限, 不能满足用户需求. 本文基于DirectShow系统对硬件的充分支持以及硬件设备无关性的特点, 提出了一种采用DirectShow技术的设计方法, 解决了多媒体软件受限于设备的问题. 经测试表明, 该方法达到了预期, 在多媒体领域将有良好的应用前景.     

基于陷波器参数自调整的伺服系统谐振抑制

针对永磁交流伺服系统中的柔性传动环节,建立电机——负载二质量模型,通过对模型的Simulink仿真分析阐述系统机械谐振发生的机理。为抑制伺服系统的机械谐振,根据对伺服系统谐振的定量分析,结合对电机速度误差信号的快速傅里叶变换（FFT）分析,设计自动调整参数的陷波滤波器,并进行仿真实验与实际实验。实验结果证实理论分析的正确性和所设计陷波器的有效性,在传动环节的刚度、阻尼和负载惯量不尽准确的情况下,相关仿真结果验证所设计陷波器依旧有效。     

PF-MPC: Particle filter-model predictive control

In this article, a new model predictive control approach to nonlinear stochastic systems will be presented. The new approach is based on particle filters, which are usually used for estimating states or parameters. Here, two particle filters will be combined, the first one giving an estimate for the actual state based on the actual output of the system; the second one gives an estimate of a control input for the system. This is basically done by adopting the basic model predictive control strategies for the second particle filter. Later in this paper, this new approach is applied to a CSTR (continuous stirred-tank reactor) example and to the inverted pendulum. These two examples show that our approach is also real-time-capable.     

An approximate duplicate elimination in RFID data streams

The RFID technology has been applied to a wide range of areas since it does not require contact in detecting RFID tags. However, due to the multiple readings in many cases in detecting an RFID tag and the deployment of multiple readers, RFID data contains many duplicates. Since RFID data is generated in a streaming fashion, it is difficult to remove duplicates in one pass with limited memory. We propose one pass approximate methods based on Bloom Filters using a small amount of memory. We first devise Time Bloom Filters as a simple extension to Bloom Filters. We then propose Time Interval Bloom Filters to reduce errors. Time Interval Bloom Filters need more space than Time Bloom Filters. We propose a method to reduce space for Time Interval Bloom Filters. Since Time Bloom Filters and Time Interval Bloom Filters are based on Bloom Filters, they do not produce false negative errors. Experimental results show that our approaches can effectively remove duplicates in RFID data streams in one pass with a small amount of memory.     

一种基于场景区分算法的背景抽取方法

视频监控面对的场景具有静态的成分和缓变的成分.为了从视频流中稳定地抽取较精确的背景,提出了一种基于场景区分的背景抽取算法.首先通过混合高斯模型对视频序列中稳定的成分进行建模,然后采用Kalman滤波模型对视频序列中变化的成分进行建模,最后采用场景的区分算法将2种模型结果进行处理从而得到背景.实验结果表明:该方法能从视频...     

一种基于SVM重采样的似然粒子滤波算法

针对弱观测噪声条件下非线性、非高斯动态系统的滤波问题,提出一种基于支持向量机的似然粒子滤波算法.首先,采用似然函数作为提议分布,融入最新的观测信息,比采用先验转移密度的一般粒子滤波算法更接近状态的真实后验密度;然后,利用当前粒子及其权值,使用支持向量机估计出状态的后验概率密度模型;最后,根据此模型重采样更新粒子集,有效地克服粒子退化现象并提高状态估计精度.仿真结果表明了所提出算法的可行性和有效性.     

一种基于LS-SVM 的联邦滤波故障检测方法

针对Х^2检验法在组合导航系统联邦滤波故障检测中的不足,提出一种基于最小二乘支持向量机（LS—SVM）的故障检测方法,即在LS-SVM对子滤波器新息进行预测的基础上构造故障检测量．以捷联惯导,卫星,天文组合导航系统为应用平台,采用无重置的联邦滤波对子系统突变和渐变两种故障的检测进行了仿真分析．仿真结果表明,所提出的LS-SVM检测法比残差Х^2检验法具有更好的故障检测能力,由此验证了方法的有效性．