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针对线束插植作业过程中多线束可编程插植和插植力控制问题,研究一种基于串联弹性执行器(Series Elastic Actuator 简称SEA)的自动化线束插植的三轴机械臂控制系统。首先,分析了多线束插植过程的工艺流程要求;其次,给出了线束插植机械臂的设计方案;然后,研制了线束插植运动控制器,包括坐标系示教、多线束自动插植编程、插植力控制功能模块;最后,利用研制的线束插植控制器进行了手动和自动插植力控制实验,验证了所设计系统的可行性、有效性。 相似文献
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Tapio Saarelainen 《通讯和计算机》2014,(2):124-132
The pace of war is increasing since militaries are adopting the ideas of NCW (network centric warfare). Therefore, the process of war has to be modeled into the BP (business process) in order to benefit from available resources in real-time. There is an increasing need to automate command and control tools utilized in military operations because of the versatility and increase d tempo of operations. Operations can be commanded and orchestrated with the assistance of SOA (service oriented architecture). SOA is currently seen as a technology that can satisfy these needs of NCO (network centric operations). The BPs are chains of logic that request SOA services. This paper argues that in the case of a military setting, in order to achieve maximum impact with minimal effort (cf. downsizing), military operations need to be modeled as BPs (e.g., a dismounted company attack). This asks for using a RM (resource manager), a scheduler and a BSS (battle secure scheduler) in allocating the requested services (e.g., processing a fire support order). In the future, a single FFW (future force warrior), an essential performer in military operations, can benefit from the BPs approach via enhanced performance, improved SA (situational awareness) and with decreased instances of fratricide. This introduced model examines war as a business process with the assistance of SOA and discusses how a business process--like orchestration of systems and services can improve the overall performance in given military settings. 相似文献
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