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针对拟型服务机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的机器人手臂动作的运动规划方法.该方法基于人体工程学中的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人传速速率最优为目标规划机器人持物动作的姿态构型.最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了该方法的可行性和有效性. 相似文献
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在宽厚板项目中,双边剪用来剪切钢板两个纵边,以达到厂家要求的钢板宽度。本文除了介绍宽厚板双边剪的系统配置及功能特点外,主要阐述智能剪切的自动控制。本着降本增效的原则,开发一种新的主传动控制模式,优化双边剪电机剪切程序,在钢板厚度满足设定条件的前提下,固定侧与移动侧各采用一组电机驱动剪刃,并且实现主从电机智能激活切换模式,以满足生产需要。经实践证明,优化后的控制系统不仅提高了生产效率,还实现了节能降耗、安全生产的目的。 相似文献
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本工作研究了化合物13-SO_3Na-DDHA在不同pH的缓冲溶液中的电化学氧化还原行为.实验证明:化合物中羰基的还原电位与pH之间存在线性关系,其直线的斜率为60mV/pH.并证明了此过程为一步两电子、两质子还原过程:Q+2H ̄++2e=QH_2.DMF作为非质子溶剂,具有很好的稳定自由基的作用.向缓冲溶液中加入DMF后,化合物13-SO_3Na-DDHA为两步单电子还原过程,相应溶液中的光诱导电子转移吸收光谱证实了以上电化学的结果. 相似文献
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Utilising a pseudo-reference electrode in polymer electrolyte fuel cells allows for the separation of anodic and cathodic contributions to the entire cell impedance. Modelling the impedance responses by using equivalent circuits inhibits the investigation of kinetic parameters of the basic electrochemical reactions, which take place at single electrode-electrolyte interfaces. Therefore, we evaluate single electrode impedance measurements by a kinetic model, which is based on specific reaction pathways, either for the oxygen reduction reaction (ORR) or the hydrogen oxidation reaction (HOR). As a consequence, it is possible to obtain kinetic parameters for the specific reaction of interest. Furthermore, the information gained from the single electrode impedance measurements and the kinetic model can give insight into single reactions steps. In particular, the ORR has to include a chemical step in the reaction pathway. 相似文献
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Enhancement of the basic properties of the X zeolite with FAU framework has been carried out during synthesis, without further treatment such as ion-exchange or impregnation. Control of the washing stage enables retention of the optimum amount of alkaline hydroxides, which increases the basic catalytic activity of X zeolite in the alkylation of toluene. This alkaline hydroxides neither affect the FAU framework nor the silicon/aluminium molar ratio of the X zeolite. The optimum (Na + K)/Al molar ratio of the improved catalyst was 1.06 corresponding to a washing volume of 200 mL. This X zeolite presented better catalytic activity than a cesium-zeolite prepared by ion-exchange. The presence of hydroxysodalite impurity in the X zeolite increased the amount of impregnated alkaline hydroxides but not the catalytic activity. The present study shows that it is possible to increase the basic properties of the X zeolite directly in the synthesis process. 相似文献