轴与轴承约束反力的分析

轴与轴承之间的相对运动状态不同,约束反力的表示和分析是不同的。本文分别两种不同的相对运动状态,对轴与轴承的约束反力进行了分析,提出了轴与轴承处于相对滑动状态时约束反力的表示和分析方法。     

余热排出系统管道热疲劳分析模型及寿命预测

余热排出系统管道发现的热疲劳裂纹问题关系到压水堆的安全。本文基于开源有限元软件Code_Aster,采用Lagoda-Macha-Sakane模型预测了余热排出系统管道材料304L不锈钢的疲劳寿命,并根据预测结果提出了改进的Lagoda-Macha-Sakane模型。采用改进的Lagoda-Macha-Sakane模型对余热排出系统管道的热疲劳寿命进行了预测,结果表明预测热疲劳寿命与试验热疲劳寿命吻合。     

两种典型扭振式粘度测头的灵敏度对比分析

针对扭振式粘度测量中,不同测头形状所受到的粘性力不同,进而对测量灵敏度产生影响的问题,基于FBG扭矩微振粘度测量原理,研究柱形与球面两种测头装置的测量精度及灵敏度.通过对不同形状的测头建立数学模型,得出相应的电压-粘度关系式,在实验室环境下通过标定实验确定待定系数,并比较两种测头的测量特性.实验数据表明,柱形测头的测量精度及灵敏度高于球面测头,验证了理论分析.同时,对测量误差来源进行了分析,为后续研究提供了理论基础.     

AC型剩余电流动作断路器电子组件测试系统

针对剩余电流动作断路器电子组件生产检测中存在的自动化程度低、检测效率不高和精度低等问题,研究了交流可调触发电流发生技术及控制算法,设计了以ARM微控制器为核心的硬件电路,主要包括交流可调触发电流发生器、标准剩余电流互感器、工装夹具与传动控制单元、人机界面等部分,同时给出了系统软件及控制算法的设计流程图.测试数据表明:样机输出的交流可调触发电流最大示值误差为0.4％,具有自动测试、合格判断、数据存储、历史查询、通信等功能,满足了用户需求.     

基于力反馈的夹持器系统模型

分析了基于力反馈的夹持器系统的各个子系统,建立了包括位/力转换子系统、榆测了系统、电机及驱动子系统、控制了系统在内的各子系统数学模型.进而得到了带饱和非线性环节的整个闭环系统的分段状态空间模型.利用系统实际响应,通过最小二乘法和遗传算法得到了该非线性模型的参数,对实际系统、基于2阶线性简化模型的仿真系统与基于本文所提出...     

残留频差对自适应阵列天线的影响

自适应阵列天线可以通过数字下变频实现信号正交化,把中频数字信号转换到零中频,然后进行加权求和。分析了变频过程中因没有进行载波同步所导致的残留频差对自适应阵列天线算法的影响。通过详细的理论分析表明,只要上、下变频采用相同本振,残留频差对算法并没有影响,即使对带通采样系统,该结论同样成立。对频谱、阵列增益的仿真证明了理论分析的正确性。     

基于物理的虚拟手交互碰撞力觉生成和反馈

提出一种考虑摩擦的虚拟手交互碰撞力觉生成和反馈方法,以让用户手指感受到逼真的冲击,增强虚拟操作的真实性和沉浸感．该方法首先运用冲量定理和弹性恢复系数,求得质点刚体在二维空间碰撞后的运动状态,然后结合库仑定理,生成质点刚体有摩擦的碰撞力,并拓展到三维空间的虚拟环境中,计算非质点的虚拟刚体碰撞的力矩,再通过虚拟手静力抓持力觉生成模型,将碰撞力和碰撞力矩作用到虚拟手上,求得每个虚拟手指受到的冲击力．当虚拟手抓持的物体与其它虚拟物体发生碰撞时,利用CyberGrasp力觉反馈数据手套,用户手指可感受到逼真的冲击力．实验结果表明运用所提出的方法,用户在虚拟装配时可感受到真实的碰撞力．     

改进社会力的双向行人流模型研究

在行人运动和行人行为观察的基础上,结合社会力模型,把行人运动看作一种自驱动的个体在连续空间中移动的过程。为了解决行人间相互作用力的不足,通过引入行人运动感知域,提出一种行人碰撞避免的解决机制,这种机制能较好解决行人间的相互碰撞行为,防止行人间出现大面积的堵塞现象。仿真实验结果显示改进后的模型能再现正常条件下行人流基本图,并很好地再现了行人流“通道形成”自组织现象。     

基于单片机的汽车制动踏板力计的设计

本文介绍了基于C8051F206单片机的汽车制动踏板力及行程检测仪的设计方案,给出了硬件线路结构图及软件程序框图。本系统采用单片机技术,配以多个传感器,能快速检测出机动车离合器液压制动器踏板行程以及制动踏板力和手刹制动操纵力。采用液晶显示器,整个系统采用菜单提示选择和人机对话方式,实时显示实测值和峰值。标准RS232接口,多种通讯协议,方便与主控机灵活构成联机测试系统。该仪器具有成本低、可靠性高、实用性强等特点。     

面向位控机器人的力/位混合控制

本文提出了一种面向位控机器人的力/位混合控制策略．通过力反馈信息对未知约 束进行估计获得位控和力控方向,根据位控和力控方向对机器人终端的运动轨迹进行规划, 并采用阻抗力控制规律以使机器人获得较好的柔顺性．仿真试验表明,该策略具有较高的力 控制精度和表面跟踪能力．