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人体肠道具有相对浮动性,形状及位置不完全固定,为了提高结肠镜机器人进行内窥镜检查时的安全性以及可靠性,本文研究了一种基于力感知的结肠镜机器人柔顺控制方法.首先分析及设计了符合结肠镜机器人本体表面结构的压力传感器,然后基于肠道生物力学特性以及机器人关节耦合关系分析,提出其柔顺控制算法.最后,搭建机器人控制系统进行实验,验证该控制方法的可行性.实验结果表明,该柔顺控制方法可有效实现机器人对肠道壁接触压力的感知,使接触压力始终保持在阈值之内,提高了结肠镜机器人肠道检查过程中的安全性和可靠性. 相似文献
53.
对辽河坳陷陆上基岩油气藏高效勘探的认识 总被引:1,自引:0,他引:1
高敏 《江汉石油职工大学学报》2010,23(2):3-5
近年来潜山勘探已成为辽河坳陷陆上主要勘探目标之一。在了解了辽河坳陷陆上由"潜山勘探"向"基岩勘探"的理念转变及辽河坳陷陆上基岩成藏具有的得天独厚的有利条件的同时,通过对基岩的研究与勘探实践,建立完善了辽河坳陷陆上四种类型的基岩成藏模式。 相似文献
54.
渤海湾盆地牛东1超深潜山高温油气藏的发现及其意义 总被引:4,自引:1,他引:4
冀中坳陷霸县凹陷牛东1井在蓟县系雾迷山组获得了石油642.9 m3/d、天然气 56.3×104 m3/d 的特高产油气流,从而发现了渤海湾盆地乃至中国东部目前埋深最大、温度最高的潜山油气藏。牛东1井钻探揭示,油气藏底部深度已达6027m 仍未见油水界面,温度已达201℃。该潜山油气藏的发现经历了初战失利、再战搁浅、重燃希望、重大突破4个阶段30余年的探索,高精度二次三维地震勘探及抗高温深度体积酸压改造为其圈闭发现和获得高产提供了关键技术支持。该超深潜山油气藏高产富集的主要因素:①深层沙四段-孔店组发育巨厚优质高成熟烃源岩,油气源充足;②潜山储集物性好,基本不受埋深的影响;③成藏条件匹配好,具有圈闭早形成并被烃源岩包围,以及油气早充注、持续充注、高压充注的成藏优势。牛东1潜山油气藏的发现对于推动渤海湾盆地超深层潜山油气勘探具有重要的里程碑意义。 相似文献
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断裂—岩性体油气藏特征 总被引:9,自引:5,他引:4
断裂是形成油气藏的一个主要因素,冲积扇、扇三角洲、生物礁、生物滩等岩性体是油气藏的主要储集体。断裂与岩性体相联合,将形成断裂—岩性体油气藏。以准噶尔盆地为例,断裂和岩性体构成了圈闭要素,形成了准噶尔盆地的主要油气藏类型。断裂作为油气运移通道,参与了岩性体的成藏过程,断裂活动特点决定了准噶尔盆地油气成藏的基本特点。断裂组合样式影响了油气运移、聚集、分布与含油气丰度,断裂活动期次影响了油气运移、聚集的时期与油气成藏模式。准噶尔盆地腹部的车排子—莫索湾古隆起提供了形成地层、断裂—岩性圈闭的条件,其两翼,尤其是东南翼是岩性地层油气藏发育的有利部位。 相似文献
57.
有机硼交联胍胶压裂液体系在低渗浅层储藏加砂压裂施工中的应用 总被引:9,自引:3,他引:6
对埋藏浅、储层温度低的油气藏进行压裂改造,需要解决压裂液低温破胶、快速返排和伤害问题。本文介绍了一种有机硼交联胍胶压裂液体系,描述了该体系的破胶、返排和低伤害性能,介绍了该压裂液体系在川西白马一松华地区成功进行的4井次低渗浅层气井现场试验,取得了良好的应用效果。 相似文献
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