机械臂的动态混合控制

本文研究当机械臂的终端受有约束时的控制问题,其中心内容是给出“任务规范投影算子”的概念,利用它首先将机械臂的动态方程解耦为两组方程,它们分别描述了运动与约束力,在此基础上给出了机械臂的控制律,使闭环系统跟踪期望的速度与约束力。     

一种低耐压中性线谐波治理电路原理及实现

介绍了一种新型低耐压中性线谐波治理装置的主电路结构，并对其工作原理进行了分析。该结构基于零序谐波电压互感器思路。采用单相桥式逆变电路，其输出通过变比为1∶1的隔离变压器与系统相连，不会增加逆变器承受的电流。隔离变压器原边采用Y0接法，副边采用开口三角形接法，逆变器无需承受系统基波电压，只承受零序谐波电压和不平衡电压，降低了主电路承受的电压；采用的器件少且电压等级低，节约了成本；直流侧电容由三相二极管整流器充电。并且由于补偿零序谐波，直流侧与交流侧交换的有功功率很小，因此无需对直流侧电压进行控制。研制了一套试验装置，通过实验结果分析可以看出，该电路具有耐压低、结构和控制简单、运行可靠等优点。     

碲镉汞材料及工艺控制的分析方法

随着碲镉汞红外器件的小型化、高品质化和性能的提高,对原材料的纯度、器件工艺质量控制方法提出了更高的要求。就分析方法而言,不仅要求有高的定量分析精度,同时要求分析方法对杂质元素的分析范围广(多元素分析)、元素的探测灵敏度高。对器件工艺控制分析来说,除了基体元素成分、杂质元素的定量分析外,还要求分析方法能在横向和纵向分析,并有相当的空间分辨率。就上述要求给出了碲镉汞材料提纯、CMT(碲镉汞,Cd(?)Hg(?)Te)晶体生长及器件工艺控制分析的主要分析技术方法、特点及其进展。讨论了基体元素定量分析的精度,痕量元素定量分析的能力、灵敏度及其进行深度剖面分析的深度分辨率。     

引进型国产300MW汽轮机窜轴事故分析及防止对策

通过引进型国产300MW汽轮机在启动试运中出现的一次窜轴事故,根据计算机追忆打印的有关图表、数据分析了产生事故的原因,并提出了为防止类似事故重演应采取的措施和建议。经采取措施后该机组多次又在相同情况下启机,已安全运行。说明分析正确,措施得当,值得同类型机组借鉴。     

综合验光仪主觉验光后仍需试镜架插片验光

使用综合验光仪进行主觉验光后,得到的验光结果虽然已经较准确,但还必须再用试镜架技术进行适当的调整,因为试镜架比起综合验光仪来,与实际配戴情形更相似。以下是综合验光仪主觉验光后还需要试镜架技术的一些原因:     

十字轴万向联轴器的选择和应用

轧钢机主传动装置联接轴是把原动机的转动和扭矩传递给轧辊的一个必不可步的部件。目前常用的有梅花套筒式接轴、滑块式万向接轴、带有中间轴的二个鼓形齿联轴器组成的联接轴和十字轴万向联接轴等四种型式。这四种型式中．前三种受力部位相互间都呈滑动摩擦。