基于QPSO 算法移动机器人轨迹规划与实验

针对移动机器人路径规划问题,提出一种基于QPSO算法的路径规划方法,并用概率论的方法分析了移动机器人路径规划的收敛性,阐明了该方法随均匀分布和正态分布的参数关系和收敛区间;然后根据移动机器人的运动特征提出一种改进的轨迹规划方法。移动机器人平台的实验结果表明了该方法在移动机器人路径规划中的有效性和可行性。     

轨迹空间中基于特征符号搜索算法的非刚体三维运动重建研究

现有研究一般是在正交约束条件下采用最小二乘法来求解三维运动轨迹基重建问题,然而这些算法的性能容易受噪声影响,产生不适定性。为此,通过利用离散线性的方法为三维运动搜索最优轨迹基系数和三维结构,建立了一种基于特征符号搜索算法的三维运动轨迹基重建方法。利用该方法,对一系列单目图像序列进行了重建实验研究,结果表明所提出的方法是可行的,并提高了重建算法的准确性。     

遥控后视镜——歌美迪1080P高清行车记录仪后视镜测评

歌美迪1080P高清行车记录仪后视镜是原DVR系列的升级产品,搭载的是安霸A2 S60 CPU,使用CMOS WXGA HD图像传感器,视频分辨率有1920＊1080和1280＊720可供选择,搭配的140度超大广角摄像头完全满足行车记录仪录像的要求,拍照状态下像素可达500万,录像状态下像素也能达到200万,每秒30帧的帧速率,让画面清晰流畅。后视镜搭配的是4.3英寸的高亮显示屏,亮度可以随着环境的变化自动调节,后视镜还带有防眩目功能。     

仅方位角系统UUV轨迹优化方法研究

在主从式UUVs(Unmanned Underwater Vehicles)系统中,从UUV仅携带被动传感器测得杂波环境下的主UUV方位角信息,通过自主优化其运动轨迹以达到尽快实现与主UUV汇合的目的。分析对比不同的观测载体机动轨迹对仅方位角系统TMA(Target Motion Analysis)精度的影响后,充分考虑到本课题从UUV速度小于主UUV速度这一特殊情况,提出了一种适用于工程应用的基于动态距离最短的轨迹优化方法并且借鉴其它载体航路跟踪模式设计从UUV跟踪轨迹的整体过程,使用扩展卡尔曼滤波算法进行主UUV运动要素估计,采取边估计边优化的方法实时更新从UUV运动状态。仿真实验中与基于方位角变化率最大轨迹优化方法及基于最小化均方误差阵的迹的轨迹优化方法进行对比,结果表明该方法能够实现主从UUVs的汇合,验证了该方法的合理性。     

基于SolidWorks Flow Simulation优化球阀结构

应用SolidWorks Flow Simulation对一款球阀半载及满载状态下的直口型和圆口型两种球体启闭件进行对比,共设计了四个CFD项目:(1)半载+直口型;(2)半载+直口型;(3)半载+圆口型;(4)满载+圆口型。通过流体动力学仿真分析,获得了不同状态下的流场压力云图及速度云图;通过流线轨迹可直接地观察到阀体内流体的运动状态;基于CFD分析结果,确定了适应实际需要的球阀的内部结构设计。此外,运用"粒子示踪"、"表面参数"及"粒子统计"命令还可预测出若流体中含有的固体杂质时,杂质被流体带出的概率情况,有助于工作人员在实际操作时,提前对流体杂质进行适当过滤。     

高职计算机类专业学生学习影响因素研究

高职院校计算机专业学生普遍感到学习困难。文章以调查、访谈等方式研究影响学生学习的主要因素,从校园文化氛围、学生自身学习动力、学习方法、学习理念、高职教育模式等方面探讨解决计算机学习困难的方法,为学生学习创造好的学习氛围。     

基于近似弧长参数化的机器人轨迹规划

主要研究了采用近似弧长参数化的插值方法进行关节式工业机器人的轨迹规划.运用近似弧长参数化的插值方法将机器人末端轨迹参数曲线离散为等弧长的插值点序列,通过机器人逆向运动学求解各关节的位移点序列,采用极限的方法进行各关节速度和加速度规划.这种轨迹规划方法可以避免关节空间的插值计算和雅克比矩阵的计算.在 matlab7.8平台上,对近似弧长参数化的插值方法、轨迹规划及可行性验证进行了实例仿真,仿真结果表明该轨迹规划方法是可行的.     

幂律流体三维脉动流场数值模拟

利用ANSYS软件，模拟了振动诱导单螺杆挤出机熔体输送段中非牛顿幂律流体的三维脉动流场，得到了三维脉动流场的瞬时速度分布及螺槽中物料的流动轨迹。结果表明，在脉动流场作用下，非牛顿流体的瞬时速度响应与在驱动壁面上所施加的正弦形式的脉动驱动形式不同，横螺槽方向的环流中心位置受幂律指数影响，且发生周期性改变。振动的引入使得在相同的时间内，物料的流动路程增加，且可增大物料的平均停留时间，有利于改善混合效果。     

旋风分离器内颗粒运动规律的数值模拟

采用单颗粒动力学模型计算了旋风分离器内颗粒的运动轨迹。计算结果表明：进入旋风分离器的颗粒绝大多数在环形空间内就被甩向器壁；从入口上部进入的部分较小颗粒由于局部二次流作用而上升形成顶灰环；还有少量颗粒进入下部分离空间。在下部分离空间内，有灰斗返气夹带上来的颗粒，处于内旋流的颗粒则有可能随上升气流而逃逸，所以一定的分离空间高度有利用颗粒的二次再分离。     

激光推进用于飞行器姿轨控制的分析与仿真

激光推进成本低、可靠性高,可用作飞行器的空间推进和姿态调整。建立了考虑反馈控制和激光推进的飞行器动力学模型,模型中的操纵控制项模拟了飞行器操纵系统和激光推进产生的力、力矩。详细研究了确定操纵项的方法,使用自适应飞行控制律,给出一种通过求解线性方程组确定操纵控制项的方法。以圆形盘旋轨迹为例,进行了数值模拟,计算结果显示,激光推进下的飞行器能很好按照目标轨迹飞行,并对计算结果进行了分析。