GARUKF算法在无人船对准中的应用

针对无人船在恶劣海况下不仅做大幅摇摆运动,还会遭受海浪的周期性瞬时冲击以及阵发性短时强干扰等影响,提出一种GARUKF算法来提高对准精度,利用投影统计(PS)算法对滑动窗口内的新息向量重新赋权,实现对量测噪声方差阵的实时估计,并利用遗传(GA)算法求解自适应因子阵,最优化地调整量测噪声方差阵。与常规自适应鲁棒UKF算法(ARUKF)算法相比,该算法实现了自适应调节能力的最优化。仿真试验表明,本文提出的GARUKF算法在系统遭受短时强干扰以及瞬间冲击等影响时,水平方向对准精度达4′,方位对准精度可达5′。结合半实物实验结果,验证了该算法可有效提高滤波精度和稳定性,满足恶劣海况下无人船对准的要求。     

六自由度三体船操纵运动自航模拟

针对高速三体船操纵性能的模拟问题,本文基于开源CFD求解器OpenFOAM,结合六自由度操纵运动模型,对三体船在静水中回转和Z形操纵运动进行了数值模拟.以实用三体船型为例,通过数值模拟结果与外场喷水推进自航模型试验结果对比,验证了理论方法的有效性.采用验证后的理论方法,数值模拟和预报了不同片体布局三体船在不同航速下的回...     

无人船联合多波束在水工建筑物检测中的应用研究

水工建筑物检测作为水电站运维的关键环节,对保障水电站安全运营及除险加固至关重要。针对水电站普遍地处非通航水域、水上作业安全隐患较大的问题,对华微6号无人船联合NORBIT多波束测深系统的岸基通信、数据采集等关键技术展开研究,并对白沙河水电站各类水工建筑物进行实践应用,基于水电站多波束数据格网模型进行数据色谱及剖面检测分析。结果表明,水电站防渗铺盖顶部平台呈现倾斜塌陷,防渗铺盖底部及坝前深坑平均淤积厚度为11.432 m,导流放空洞洞口淤积厚度为0.6～1.6 m,左岸滑坡体覆盖坝前底部左侧约1/2面积,发电进水口底板出现高达3.9 m的错位塌陷,进水口侧平台边缘冲蚀磨损明显。经实践应用,无人船联合多波束测深系统能够检测出水电站水工建筑物的塌陷错位、冲蚀磨损、泥沙淤积情况等。     

巨型浮吊船电力系统动态响应的联想记忆识别

巨型浮吊海洋工程船的作业依赖于船舶电力系统的稳定运行。这类船上大功率变频器、大功率交流电机等设备的大量应用,使得控制系统受干扰影响严重,检测到的动态响应常常含有干扰成分,给电力自动化设备的反馈控制带来了困难。联想记忆具有按信息内容检索的功能,可以模仿人脑进行联想,处理缺损和不确定的信息,具有容错功能。根据联想记忆原理,运用Hopfield网络结构,对Hebb学习规则进行了改进,构建了自联想离散Hopfield网络。该网络通过对动态响应标准样本进行学习,得到了稳定模式,在受干扰污染、信息缺损的巨型浮吊船电力系统动态响应的识别中表现出了良好的滤除干扰的能力。     

大船渡市民文化会馆暨市立图书馆,岩手,日本

<正>大船渡市属于日本西北部的岩手县,位于颇具特色的三陆海岸线上。大船渡市民文化会馆暨市立图书馆作为一个文化建筑综合体,包含了一个容纳1100个座位的大剧场、图书室、多功能剧场、画室、茶室以及工作室。工程在进展过程中组织了超过50次的各种区域性研     

基于Minim OSD的水质采样船状态反馈的研究与实现

APM是国外的一个飞控系统,由于是完全开源的,因此受到广大航模爱好者的喜爱。 Minim OSD是APM系统专用的作为人机交互的视频显示模块,其在整个飞控系统中显得尤为重要。本文介绍了Minim OSD的工作原理并根据它的工作原理介绍了一种方法,将其成功移植到水质采样船中,来实现采样船各状态的反馈。     

海上平台柴油吊机溜钩分析

柴油吊机在海上平台的应用相当普遍,几乎所有平台都安装了柴油吊机。由于液压系统的复杂性和海上环境的特殊性,吊机溜钩现象时有发生,安全隐患较大。通过对现场溜钩情况的分析,找出了故障原因并加以排除,减低了吊装作业中的风险。     

蚌埠市淮河大桥钢桁架拱桥悬臂施工技术

介绍了蚌埠市淮河大桥钢桁架拱桥悬臂架设的施工技术,对悬臂架设的大临设施、主要机械、主要施工工况及关键施工技术进行阐述。为实现钢桁架拱悬臂架设,主要设置临时支墩、扣索塔架、墩顶调整装置等主要辅助系统,采用爬行架梁吊机散拼安装。钢桁架拱架设主要包括4个工况:边跨钢梁无应力上主墩工况;挂扣索前的最大悬臂工况;挂扣索、扣索张拉工况;桁拱合龙最大悬臂工况。利用MIDAS/Civil软件建模分析,根据分析结果指导施工,形成了悬臂拼装、倾覆控制、体系转换、无应力合龙等关键施工技术,并全程对关键部位施工监控,确保桥梁线形及内力符合设计要求。     

浅谈船机设备管理

船机设备决定了船舶的整体运行状态和效果,也是保证水工工程质量的决定性因素.本文研究了船机设备管理工作的主要任务,分析目前对船机设备管理过程中关键点和注意事项.通过研究,帮助解决船机设备的管理问题,提升管理效果.     

水下混凝土联锁片软体排护坡设计及施工方案优化

针对于引江济淮工程江淮沟通段J002-1水下软体排工程中出现的块体吊装破损率高、施工效率低、适应变形能力差等突出问题,以提质增效为目的 ,通过理论研究、方案比对、现场实验等方式对原设计的软体排结构以及施工方法进行科学改进,最终将原设计的钢绞线连接的软体排优化为丙纶绳连接的软体排,并采用铺排船铺设的施工方法。现场试验表明：优化后的联锁片吊装损坏率大大降低,施工工效提高,同时联锁片适应变形能力大幅提高,达到了预期的效果。软体排结构优化的成功应用,为类似工程提供了良好的示范,对于类似工程施工有指导和借鉴意义。